facts:
Faits :
A.
Par jugement du 16 mars 2016, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a libéré X._ des chefs d'accusation de lésions corporelles simples, de mise en danger de la vie d'autrui, de dommages à la propriété, de viol commis en commun, de dénonciation calomnieuse, de violation grave des règles de la circulation routière et l'a condamné, pour tentative de meurtre, vol, violation de domicile, actes d'ordre sexuel commis en commun sur une personne incapable de discernement ou de résistance, violation simple et grave qualifiée des règles de la circulation routière, infraction et contravention à la LStup et infraction à la LEtr, à une peine privative de liberté de sept ans, sous déduction de 768 jours de détention avant jugement - cette peine étant partiellement complémentaire à celle prononcée par le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne le 27 janvier 2014 -, ainsi qu'à une amende de 500 francs. Il a constaté que X._ a subi 34 jours de détention dans des conditions de détention provisoire illicites et a ordonné que 17 jours de détention soient déduits de sa peine à titre de réparation du tort moral. Le tribunal a en outre dit que X._ est le débiteur - solidairement avec son coaccusé C._ - de A._ d'un montant de 15'000 fr. avec intérêts à titre de réparation du tort moral et qu'il est le débiteur de B._ d'un montant de 2'500 fr. avec intérêts à titre de réparation du tort moral et d'un montant de 10'000 fr. à titre d'indemnité pour les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure.
B.
Par jugement du 31 août 2016, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a partiellement admis les appels interjetés par X._ et par le ministère public contre ce jugement. Elle l'a réformé en ce sens que le prénommé est libéré des chefs d'accusation de lésions corporelles simples, de mise en danger de la vie d'autrui, de dommages à la propriété, de viol commis en commun et de violation grave des règles de la circulation routière, qu'il est condamné, pour tentative de meurtre, vol, violation de domicile, actes d'ordre sexuel commis en commun sur une personne incapable de discernement ou de résistance, dénonciation calomnieuse, violation simple et grave qualifiée des règles de la circulation routière, infraction et contravention à la LStup et infraction à la LEtr, à une peine privative de liberté de six ans et demi, sous déduction de 768 jours de détention avant jugement. Elle a confirmé le jugement pour le surplus.
En substance, la cour cantonale a retenu les faits suivants.
B.a. Le 16 septembre 2013, en fin d'après-midi, X._, C._, D._ - ce dernier ayant été déféré au tribunal des mineurs - et A._ se sont rendus à l'appartement de E._, à Lausanne, après avoir consommé des stupéfiants, dont du crack, à la place F._. A._ se trouvait alors sous l'influence combinée de diverses substances telles qu'héroïne, clonazépam, cocaïne, amphétamine, cannabis et clorazépate.
Une fois à l'intérieur de l'appartement, X._ a emmené A._ dans la chambre à coucher attenante au salon. Il y est resté seul avec elle pendant que les autres protagonistes étaient installés au salon. Profitant sciemment de l'état de semi-inconscience de A._, X._ lui a imposé un rapport sexuel complet. Il lui a également dérobé un montant de 500 fr. dans son porte-monnaie puis a quitté la chambre et s'est installé dans le salon. C._ et D._ se sont successivement rendus à leur tour dans la chambre où se trouvait A._ et lui ont imposé un rapport sexuel complet en se protégeant au moyen d'un préservatif. E._ a refusé d'entretenir un rapport sexuel avec A._.
Le lendemain matin, vers 7 h, A._ s'est réveillée sans avoir le moindre souvenir de la soirée de la veille. Elle était cependant entièrement nue dans son lit et présentait des ecchymoses sur la cuisse, l'abdomen et l'omoplate, ainsi que plusieurs griffures dans le dos.
B.b. Entre le 28 décembre 2013 et le 13 février 2014, X._ a commis plusieurs vols à Lausanne. Il a notamment emporté des bijoux, des habits, des appareils électroniques et divers objets. Le 25 avril 2014, X._ a circulé avec un motocycle appartenant à G._ alors qu'il n'était pas titulaire du permis de conduire et que le motocycle n'était pas couvert par une assurance responsabilité-civile. Le même jour, alors qu'il circulait sur le motocycle précité en compagnie de H._, il a dû s'arrêter au chemin I._ en raison de la circulation, entraînant la chute de sa passagère. Il ne s'est pas préoccupé de celle-ci alors qu'elle se plaignait de douleurs à la tête et a quitté les lieux précipitamment afin d'éluder le contrôle policier.
B.c. Entre le 9 et le 10 mai 2014, X._, accompagné de J._, a conduit, sans permis de conduire, un véhicule dérobé à K._. Il l'a parqué à la place L._. Les deux intéressés ont alors passé la nuit dans des établissements publics de ladite place, dans lesquels ils ont consommé de l'alcool et, selon leurs dires, de la cocaïne.
Durant la nuit, la police, qui avait repéré le véhicule volé, a mis en place une surveillance afin d'interpeller les conducteurs. Le 10 mai 2014 vers 5 h, les comparses ont quitté les lieux. X._ s'est installé au volant du véhicule. Il a engagé la marche arrière pour sortir de la place de stationnement et s'est orienté en direction de la rue M._. Il s'est retrouvé face à un véhicule banalisé de la police de Lausanne, conduit par B._. Le véhicule de police s'est arrêté à environ 5 ou 6 mètres de la voiture conduite par X._. L'agent est descendu du véhicule et lui a ordonné de s'arrêter. X._ a alors accéléré et s'est dirigé délibérément sur l'agent B._. Ce dernier a dégainé son arme de service et a ouvert le feu à une reprise en visant le capot tout en sautant sur le côté, pour éviter le véhicule qui lui fonçait dessus. La balle s'est fichée dans le bas du montant gauche du pare-brise du véhicule. Alors que le véhicule passait à côté de lui, l'agent B._ s'est retourné, a tiré une seconde fois en visant le pneu arrière gauche, mais sans effet. X._ a pris la fuite à vive allure, poursuivi par le second véhicule banalisé de la police, puis a perdu la maîtrise de son véhicule au carrefour des avenues N._ et O._, pour finir sa course dans un mur. Les protagonistes se sont enfuis. Le même jour, vers 19 h, X._ a été interpellé dans le logement où il dormait d'ordinaire. Entre les faits relatés ci-dessus et son interpellation, il avait commandé et reçu 5 g de cocaïne pour sa propre consommation et celle de ses colocataires.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 31 août 2016. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté des chefs d'accusation d'actes d'ordre sexuel commis en commun sur une personne incapable de discernement ou de résistance, de tentative de meurtre et de dénonciation calomnieuse, que les conclusions civiles de A._ et de B._ sont rejetées et qu'il est condamné à une peine privative de liberté n'excédant pas trois ans. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste l'établissement des faits et l'appréciation des preuves à laquelle s'est livrée l'autorité précédente. Il se plaint en outre, à cet égard, d'une violation du principe in dubio pro reo.
1.1. Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. La notion d'arbitraire a été rappelée récemment dans l'arrêt publié aux <ref-ruling>, auquel on peut se référer. En bref, une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 380). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 368). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368 et les références citées). Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence à la présomption d'innocence (art. 6 par. 2 CEDH, 32 al. 1 Cst. et 10 CPP), le principe "in dubio pro reo" n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 7 p. 82).
1.2. Le recourant s'en prend à sa condamnation pour actes d'ordre sexuel commis en commun sur une personne incapable de discernement ou de résistance.
1.2.1. Il soutient à cet égard qu'il aurait finalement renoncé à entretenir une relation sexuelle avec l'intimée.
L'autorité précédente s'est déclarée convaincue des faits en soulignant que les déclarations du témoin E._ et du co-prévenu C._ convergeaient. Le premier, qui n'avait aucune raison ni aucun intérêt à mentir, avait indiqué que les trois hommes s'étaient successivement isolés dans la chambre où se trouvait l'intimée. Le recourant s'y était rendu en premier avant de céder sa place, après dix minutes, aux deux autres. Le co-prévenu avait rapporté les paroles du recourant qui, ressortant de la chambre, avait dit avoir terminé et aller se laver. Il lui avait également confié à cette occasion qu'il avait "tiré un coup". La cour cantonale a donc conclu de ces déclarations que le recourant avait entretenu une relation sexuelle avec l'intimée.
A l'encontre de cette appréciation, le recourant invoque le fait que ni le témoin ni le co-prévenu ne se trouvaient dans la chambre au moment des faits, mais ne dit pas en quoi la version des faits retenue par l'autorité précédente serait insoutenable. Il se contente d'y opposer sa propre appréciation. Au demeurant, la version des événements défendue par le recourant, selon laquelle il serait entré dans la chambre et aurait finalement renoncé à entretenir un rapport sexuel, n'est pas crédible et rien au dossier ne permet d'y prêter foi. Son grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
1.2.2. Le recourant conteste également le fait que l'intimée ait été incapable de résister.
La cour cantonale a acquis la conviction que l'intimée se trouvait dans une incapacité complète de résistance en raison d'une intoxication grave due à la consommation de substances durant l'après-midi ayant précédé les actes délictueux. Elle s'est tout d'abord fondée sur le fait, non contesté, que durant cette après-midi et les jours précédents, l'intimée avait consommé des produits "lourds". Le témoin E._ avait expliqué que l'intimée n'était pas en état de réagir au moment où les prévenus l'avaient emmenée dans la chambre. Cette appréciation est confirmée par le déroulement des faits. En effet, l'absence totale de bruit provenant de la chambre durant les agissements laisse à penser que l'intimée était totalement inerte. Le recourant lui-même a reconnu qu'elle était "défoncée". Enfin, l'intimée dit ne se souvenir de rien entre la consommation d'un produit non identifié durant l'après-midi et son réveil le lendemain matin. Ce fait est confirmé par le témoignage de P._, qui a consommé de la poudre blanche non identifiée avec l'intimée durant l'après-midi du 16 septembre 2013 et a indiqué avoir eu un trou de mémoire de quelques heures. Comme l'a souligné sans arbitraire la cour cantonale, seule est déterminante la question de savoir dans quel état se trouvait la plaignante au moment des faits. Dès lors, il n'est pas décisif de savoir si la consommation de clonazépam était ou non postérieure aux faits ni de décrire l'état dans lequel se trouvait la plaignante jusqu'à son arrivée chez E._. Le grief est ainsi mal fondé.
1.3. Le recourant s'en prend également à sa condamnation pour tentative de meurtre et conteste le déroulement chronologique des faits survenus le 10 mai 2014.
1.3.1. Selon le recourant, l'autorité précédente aurait retenu à tort qu'il n'était pas déterminant d'indiquer si le policier avait d'abord esquivé le véhicule puis tiré un coup de feu ou s'il avait tiré en premier puis esquivé le véhicule.
La cour cantonale a retenu sans arbitraire que déterminer si le policier avait d'abord esquivé puis tiré - comme le confirment les déclarations concordantes des trois agents de sécurité du bar "Q._" ayant assisté à la scène, de J._, passager du véhicule conduit par le recourant ainsi que du collègue du policier - ou tiré puis esquivé, comme l'a prétendu dans un premier temps le policier, n'était pas déterminant. Elle a expliqué que les divergences s'expliquaient aisément par la rapidité et la fulgurance de l'événement ainsi que par le stress qui en avait découlé. Elle a principalement souligné que la chronologie exacte des agissements du policier, esquive et tir ou tir et esquive, n'était pas déterminante. En effet, seule était décisive la question de savoir si l'accélération du véhicule du recourant était antérieure ou postérieure aux agissements du policier, puisqu'elle permettait de qualifier le comportement du recourant. Comme le relève l'autorité précédente, cette question a été résolue, l'accélération du véhicule étant antérieure tant au tir qu'à l'esquive du policier. Le grief doit ainsi être rejeté.
1.3.2. Le recourant prétend en outre que l'expertise apporterait la preuve que la thèse soutenue par les autorités cantonales serait impossible. Il soutient que le policier n'aurait pas eu le temps d'accomplir les gestes qu'il a effectués, vu la courte distance qui le séparait du véhicule.
La cour cantonale a signalé, comme le recourant l'admet lui-même, que ses calculs étaient fondés sur des données approximatives. Elle a également indiqué qu'il n'avait jamais été retenu que le véhicule du recourant roulait à grande vitesse. Elle a précisé que le recourant, au lieu de s'arrêter à la suite de l'injonction du policier, avait accéléré, ce qui ne dit encore rien de la vitesse de déplacement. Au demeurant, le recourant semble oublier ses propres déclarations puisque, lors de sa première audition, il a indiqué avoir "vu un type avec une arme qui se trouvait en face de lui" et a alors affirmé "avoir effectivement été dans sa direction tout droit". Comme le souligne la cour cantonale, le recourant a lui-même déclaré au co-prévenu que, le soir en question, il avait vu des policiers munis de pistolets qui lui avaient dit "arrête, arrête", qu'il avait eu peur, qu'il avait baissé la tête, mis "la cinquième" et était parti très vite.
En définitive, le recourant tente de démontrer, sur la base de son propre calcul fondé sur des données approximatives, que la cour cantonale aurait procédé à une constatation arbitraire des faits. Sur ce point, son argumentation, qui tend à opposer sa propre appréciation à celle de la cour cantonale, sans démontrer en quoi celle-ci serait arbitraire, est de nature appellatoire et, partant, irrecevable.
1.3.3. Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir retenu qu'il avait accepté le risque d'écraser l'intimé 3 en prenant la fuite.
L'autorité précédente a considéré que le recourant aurait pu prendre la fuite par un autre chemin mais avait choisi de diriger son véhicule contre le policier. L'expertise psychiatrique dont il avait fait l'objet avait certes conclu à l'existence d'une "situation de danger", à laquelle le recourant aurait répondu par un "réflexe de fuite", mais les experts avaient estimé que celui-ci n'avait présenté ni altération de la conscience, ni état confusionnel ou intoxication médicamenteuse qui aurait pu modifier de manière marquée sa vigilance ou sa perception de l'environnement. En définitive, l'intéressé avait cherché à fuir pour éviter son arrestation.
Le recourant développe sur ce point une argumentation purement appellatoire et, partant, irrecevable, par laquelle il discute librement l'appréciation de l'expertise psychiatrique à laquelle s'est livrée la cour cantonale, sans démontrer en quoi cette dernière en aurait tiré des conclusions insoutenables. Au demeurant, il ressort du rapport d'expertise que le recourant a, au moment des faits, pu éprouver "une réactivation de l'état de stress" lié à une agression subie en 2007, qui aurait pu provoquer une "réaction d'anxiété démesurée [...], anxiété qui l'aurait amené à identifier la situation comme étant une situation de danger, à laquelle il a réagi par un réflexe de fuite" (<ref-law>; pièce 90 du dossier cantonal, p. 14). Les experts n'ont ainsi aucunement indiqué que le recourant aurait cru sa vie en danger, ni qu'il aurait été incapable de réaliser qu'il pouvait écraser l'intimé 3 en dirigeant son véhicule contre lui. Au vu de ce qui précède, la cour cantonale pouvait, sans verser dans l'arbitraire, retenir que le recourant n'avait pas seulement voulu prendre la fuite, mais encore accepté le risque d'écraser un policier afin de s'échapper.
2.
Le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être entendu, l'autorité précédente lui ayant refusé la mise en oeuvre d'une inspection combinée à une reconstitution au sens de l'<ref-law>.
2.1. Selon l'<ref-law>, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'<ref-law> règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Conformément à l'<ref-law>, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_20/2017 du 6 septembre 2017 consid. 2.1; 6B_1173/2016 du 7 août 2017 consid. 2.1; 6B_71/2016 du 5 avril 2017 consid. 2.1.3 et les références citées). Le refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 64 et les références citées).
2.2. L'argumentation du recourant ne saurait être suivie. La cour cantonale, procédant à une appréciation anticipée de la preuve, est arrivée à la conclusion que ce moyen de preuve n'était pas pertinent, compte tenu des considérations qui précèdent. En particulier, les approximations du calcul du recourant n'auraient pas pu être levées par une reconstitution, étant donné le nombre important de paramètres à prendre en considération.
Dans ces circonstances, l'autorité précédente, dont le pouvoir d'examen en fait est régi par l'<ref-law>, pouvait, sans arbitraire et sans violer le droit, refuser la reconstitution demandée en procédant à une appréciation anticipée de la preuve.
3.
Le recourant conteste sa condamnation pour dénonciation calomnieuse à la suite de la plainte déposée le 2 avril 2015 contre l'agent B._ pour mise en danger de la vie d'autrui.
3.1. L'<ref-law> prévoit que celui qui aura dénoncé à l'autorité, comme auteur d'un crime ou d'un délit, une personne qu'il savait innocente, en vue de faire ouvrir contre elle une poursuite pénale, sera puni d'une peine privative de liberté ou d'une peine pécuniaire.
D'un point de vue objectif, une dénonciation n'est calomnieuse que si la personne mise en cause est innocente. Est innocente la personne qui n'a pas commis les faits délictueux qui lui sont faussement imputés. Est calomnieuse la dénonciation qui omet les circonstances permettant de retenir les faits justificatifs, qui passe sous silence un motif d'exclusion de la culpabilité ou tout autre obstacle à la poursuite juridique de l'auteur tel que la prescription de l'infraction. L'élément constitutif subjectif de l'infraction exige l'attention et la connaissance de la fausseté de l'accusation. Par conséquent, il ne suffit pas que l'auteur ait conscience que ses allégations pourraient être fausses. Il doit savoir que son accusation est inexacte. Le dol éventuel ne suffit donc pas (<ref-ruling> consid. 2.1 et les références citées).
Déterminer ce qu'une personne a su, envisagé, voulu ou accepté relève de l'établissement des faits (<ref-ruling> consid. 6.3 p. 375; <ref-ruling> consid. 8.4.1 p. 84; <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 4) qui lient le Tribunal fédéral (<ref-law>), à moins que ceux-ci n'aient été établis arbitrairement. Constitue en revanche une question de droit celle de savoir si l'autorité cantonale s'est fondée sur une juste conception de la notion d'intention et si elle l'a correctement appliquée au vu des éléments retenus (<ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 156 et la référence citée; 6B_1117/2016 du 18 juillet 2017 consid. 1.1.4).
3.2. Le recourant savait que son accusation était inexacte. En effet, il ressort des faits établis sans arbitraire par la cour cantonale que l'intéressé a accéléré en direction du policier qui lui avait demandé de s'arrêter et que ce dernier n'a tiré qu'après cette accélération. S'agissant de l'intention du recourant, l'expertise a permis d'établir que le recourant ne souffrait d'aucune altération de la perception de la réalité. Dès lors, même si sa réaction de fuite a pu être provoquée par un état anxieux, elle ne modifie pas l'ordre dans lequel les faits se sont déroulés et le recourant ne saurait prétendre que la police avait déjà tiré lorsqu'il a accéléré en direction du policier. Par voie de conséquence, le recourant savait que son accusation de mise en danger de la vie d'autrui était inexacte. Ainsi, il connaissait la fausseté de son allégation. Au demeurant, le recourant n'indique pas en quoi les faits retenus par l'autorité précédente seraient arbitraires et se contente de soutenir que la seule existence du tir constituerait une mise en danger, tout en omettant les circonstances permettant de retenir un fait justificatif. Il oppose donc sa propre version des faits à celle de la cour cantonale. L'argumentation du recourant s'avère donc purement appellatoire et, partant, irrecevable.
4.
Le recourant conteste la quotité de la peine qui lui a été infligée. Il soutient que la cour cantonale aurait dû tenir compte dans une mesure plus importante des pièces médicales figurant au dossier, qui attestent du traumatisme subi dans sa jeunesse.
4.1. Selon l'<ref-law>, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. La culpabilité doit être évaluée en fonction de tous les éléments objectifs pertinents, qui ont trait à l'acte lui-même, à savoir notamment la gravité de la lésion, le caractère répréhensible de l'acte et son mode d'exécution. Du point de vue subjectif sont pris en compte l'intensité de la volonté délictuelle ainsi que les motivations et les buts de l'auteur. A ces composantes de la culpabilité, il faut ajouter les facteurs liés à l'auteur lui-même, à savoir les antécédents, la réputation, la situation personnelle (état de santé, âge, obligations familiales, situation professionnelle, risque de récidive, etc.), la vulnérabilité face à la peine, de même que le comportement après l'acte et au cours de la procédure pénale (<ref-ruling> consid. 9.1 p. 147; <ref-ruling> consid. 6.1.1 p. 66 s.; <ref-ruling> consid. 5 p. 57 ss; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 19 s.).
Selon l'<ref-law>, le juge atténue la peine si, au moment d'agir, l'auteur ne possédait que partiellement la faculté d'apprécier le caractère illicite de son acte ou de se déterminer d'après cette appréciation. Les principes qui président à la fixation de la peine en cas de diminution de la responsabilité ont été développés dans l'arrêt publié aux ATF <ref-ruling>, auquel on peut se référer. Partant de la gravité objective de l'acte, le juge doit apprécier la faute, subjective. Il doit mentionner, dans le jugement, les éléments qui augmentent ou diminuent la faute dans le cas concret et qui permettent d'apprécier la faute en relation avec l'acte. Le législateur mentionne plusieurs critères, qui jouent un rôle important pour apprécier la faute et peuvent même conduire à diminuer celle-ci de telle manière qu'il convient de prononcer une peine inférieure au cadre légal ordinaire de la peine. Parmi ceux-ci figure notamment la diminution de la responsabilité au sens de l'<ref-law>. Dans ce cas, contrairement à la lettre de la disposition et en modification de la jurisprudence antérieure (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 136 ss), il s'agit de diminuer la faute et non la peine; la réduction de la peine n'est que la conséquence de la faute plus légère (ATF <ref-ruling> consid. 5.5 p. 59 s.). Le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation lorsqu'il détermine l'effet de la diminution de la responsabilité sur la faute (subjective) au vu de l'ensemble des circonstances. Il peut appliquer l'échelle habituelle : une faute (objective) très grave peut être réduite à une faute grave en raison d'une diminution légère de la responsabilité. La réduction pour une telle faute (objective) très grave peut conduire à retenir une faute moyenne à grave en cas d'une diminution moyenne et à une faute légère à moyenne en cas de diminution grave. Sur la base de cette appréciation, le juge doit prononcer la peine en tenant compte des autres critères de fixation de la peine. Un tel procédé permet de tenir compte de la diminution de la responsabilité sans lui attribuer une portée trop importante. Le Tribunal fédéral a en effet jugé que la réduction purement mathématique d'une peine hypothétique, comme le permettait l'ancienne jurisprudence, était contraire au système, restreignait de manière inadmissible le pouvoir d'appréciation du juge et conduisait à accorder un poids trop important à la diminution de la capacité cognitive ou volitive telle qu'elle a été constatée par l'expert (ATF <ref-ruling> consid. 5.6 p. 60 ss).
4.2. Le recourant ne formule aucun grief en rapport avec l'application de l'<ref-law> et la jurisprudence y relative. Il se borne à critiquer la quotité de la peine en se référant de façon générale aux circonstances de son cas et plus particulièrement aux pièces médicales du dossier pénal. De ce point de vue, sa motivation n'est pas recevable (<ref-law>).
Cela étant, la cour cantonale a indiqué les éléments sur lesquels elle s'est fondée; ces éléments ne sont pas critiqués en tant que tels par le recourant. L'autorité précédente a considéré que la culpabilité du recourant était extrêmement lourde. Ce dernier s'est en effet rendu coupable de nombreuses infractions dont une tentative de meurtre et un acte d'ordre sexuel commis en commun sur une personne incapable de discernement ou de résistance. La cour cantonale a souligné son absence de remords et de prise de conscience, son absence complète de compassion pour ses victimes, ses agissements empreints de lâcheté et de mépris pour autrui, l'absence d'introspection et de suivi thérapeutique régulier ainsi que le concours d'infraction qui justifient le prononcé d'une peine conséquente. A la décharge du recourant, l'autorité précédente a retenu une responsabilité du prévenu légèrement à moyennement diminuée, mais seulement en relation avec l'infraction de tentative de meurtre. Elle a conclu que l'allègement de la culpabilité pour la tentative de meurtre justifiait un abaissement de la peine, même si la faute objective du prévenu demeurait grave. Elle a fixé une peine privative de liberté de six ans et demi, réduisant de six mois celle arrêtée par le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne. La cour cantonale a ainsi apprécié plus largement que le tribunal de première instance l'effet de la légère à moyenne diminution de responsabilité du recourant sur sa faute. Au vu de l'ensemble des circonstances, l'autorité précédente n'a pas abusé ou excédé son pouvoir d'appréciation.
5.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la requête d'assistance judiciaire doit également être rejetée (<ref-law>). Le recourant devra donc supporter les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (<ref-law>). Les intimés, qui n'ont pas été invités à se déterminer sur le recours, ne sauraient prétendre à des dépens.

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 20 octobre 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa


facts:
Sachverhalt:
A.
A._ und B._ sind die unverheirateten Eltern von C._ (geb. 2008) und D._ (geb. 2012). Seit Mitte 2013 leben sie getrennt.
Aufgrund einer komplexen Besuchsrechtsstreitigkeit gab die Kindes- und Erwachsenenschutzbehörde (KESB) beim kantonalen Kinder- und Jugendpsychiatrischen Dienst ein Gutachten in Auftrag, welches am 7. Mai 2015 erstellt wurde und die Alleinzuteilung der elterlichen Sorge an die Mutter empfahl.
B.
Mit Schreiben vom 3. Juli 2015 beantragte die Mutter die Alleinzuteilung der elterlichen Sorge über den Sohn C._. Mit Entscheid vom 9. September 2015 wies die KESB diesen Antrag ab.
Mit Urteil vom 16. Dezember 2015 hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn die Beschwerde der Mutter gut und entzog dem Vater das Sorgerecht über C._.
C.
Gegen dieses Urteil hat der Vater am 1. Februar 2016 eine Beschwerde erhoben mit dem Begehren um dessen Aufhebung und Belassung der gemeinsamen elterlichen Sorge. Es wurden keine Vernehmlassungen, jedoch die kantonalen Akten eingeholt.

considerations:
Erwägungen:
1.
Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Entscheid über eine auf <ref-law> gestützte Alleinzuteilung der elterlichen Sorge; die Beschwerde in Zivilsachen ist gegeben (Art. 72 Abs. 1, Art. 75 Abs. 1 und Art. 90 BGG).
Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (<ref-law>). In diesem Bereich kann lediglich eine offensichtlich unrichtige, d.h. willkürliche Sachverhaltsfeststellung gerügt werden, wobei das strenge Rügeprinzip gilt (Art. 97 Abs. 1 und Art. 106 Abs. 2 BGG). Das Bundesgericht prüft in diesem Fall nur klar und detailliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen, während es auf ungenügend substanziierte Rügen und rein appellatorische Kritik am Sachverhalt nicht eintritt; ausserdem ist aufzuzeigen, inwiefern die Behebung der aufgezeigten Mängel für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-ruling>E. 2.3 S. 266).
2.
Das Verwaltungsgericht hat folgenden Sachverhalt festgestellt: Während des Zusammenlebens der Eltern kam es aufgrund von Beziehungsproblemen zu massiven Demütigungen und Abwertungen der Mutter durch den Vater (auch physischer Natur). Dies veranlasste sie zum Rückzug und zur Kommunikationsverweigerung, was wiederum den Vater provozierte. Dieser stellte sich den Vorhaben der Mutter absichtlich in den Weg, um seine Sorge- und Mitspracheberechtigung zu demonstrieren, was wiederum die Mutter provozierte und zu weiterem Rückzugsverhalten und Vorenthalten von Informationen über die Kinder führte. Der gegenseitige Konflikt wurde dadurch immer weiter angeheizt und der Vertrauensbruch zementiert. Verstärkt wurde die Situation dadurch, dass die Mutter dem Vater während einiger Zeit die Kinder vorenthielt, nachdem dieser immer wieder vor allem C._ instrumentalisiert und in den elterlichen Konflikt einbezogen hatte. Das Vorenthalten der Kinder provozierte wiederum Ängste beim Vater, dass er seine Kinder verlieren würde, was ihn zu weiterem Aktionismus veranlasste. Auf beiden Seiten ist das Vertrauensverhältnis schwer gestört bzw. eigentlich zerstört. Immerhin erfolgte von Seiten der Mutter ein vertrauensbildender Schritt, indem sie die Kinder seit mehr als einem Jahr entsprechend dem vereinbarten Besuchsrecht ungehindert zum Vater gehen lässt und deren Beziehung zum Vater unterstützt. Der Vater hingegen scheint sich in den Konflikt mit der Mutter verbissen zu haben und momentan nicht im Stand zu sein, die Paarebene von der Eltern-Kind-Ebene zu trennen. Gemäss Gutachten ist er inhaltlich stark mit der Person der Mutter beschäftigt und zeigt eine obsessiv wirkende Auseinandersetzung mit ihrem Verhalten und den möglichen Beweggründen sowie früheren Geschehnissen; es geht ihm um einen Machtkampf und die Fähigkeit zur Selbstreflexion fehlt. Der Mutter wird hingegen im Gutachten eine grundsätzlich gute Kooperations- und Kommunikationsfähigkeit attestiert.
Das Verwaltungsgericht hat weiter festgestellt, dass der Dauerkonflikt und die schwerwiegenden Kommunikationsprobleme der Eltern konkreten Einfluss auf das Kindeswohl haben. C._ ist inzwischen derart belastet, dass bei ihm eine psychische Störung im Sinn einer Anpassungsstörung (ICD-10 F.43.23) mit Symptomen von Depression, Anspannung und Aggression diagnostiziert wurde. Er steht in einem massiven Loyalitätskonflikt, welcher vor allem durch den Vater genährt wird, welcher ihn immer wieder in den Elternkonflikt einbezieht, indem C._ über das Verhalten der Mutter ausgehorcht wird, als Zeuge aussagen soll und auch anderweitig instrumentalisiert wird. Gemäss Gutachten steht der Paarkonflikt für den Vater dermassen im Vordergrund, dass er die Bedürfnisse der Kinder nicht richtig erkennen bzw. einordnen und vor die eigenen stellen kann. Selbst einfachste Entscheidungen führen immer wieder zu langwierigen Auseinandersetzungen zwischen den Eltern, was jeweils erhebliche Verzögerungen und Unsicherheiten für C._ mit sich bringt. Die KESB musste über Kleinigkeiten wie einen zusätzlichen Besuchstag über Weihnachten entscheiden, eine Therapie für C._ konnte nicht aufgenommen werden, obwohl beide Seiten deren Notwendigkeit an sich anerkannten, und die seit langem geplante Einschulung in der Rudolf-Steiner-Schule wäre beinahe an der lange fehlenden Zustimmung des Vaters gescheitert.
3.
Der Beschwerdeführer rügt in verschiedener Hinsicht eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung.
Nicht einzutreten ist auf seine Behauptung, entgegen der Darstellung des Verwaltungsgerichtes habe die KESB nicht <ref-law> zur Richtschnur für die Zuteilung genommen. Zum einen betrifft dies die Rechtsanwendung; zum anderen sind die Erwägungen der KESB insofern nicht relevant, als allein der verwaltungsgerichtliche Entscheid das Anfechtungsobjekt bilden kann (vgl. <ref-law>).
Nichts zur Sache tut, ob bei der Trennung im Jahr 2013 die Voraussetzungen für eine Alleinzuteilung erfüllt gewesen wären oder nicht; das Verwaltungsgericht hat auf die aktuelle Situation abgestellt.
Die Aussage des Verwaltungsgerichts, fünf Mediationsversuche seien bereits gescheitert, ist nicht die für den Entscheid ausschlaggebende Erwägung; vielmehr stützt sich der Entscheid auf die Gesamtheit der in E. 2 zusammenfassend wiedergegebenen Überlegungen. Insofern sind die längeren Ausführungen in der Beschwerde zu den Mediationen (die erste könne nicht als gescheitert bezeichnet werden, die zweite habe gar nicht erst stattgefunden und bei der dritten lediglich eine Sitzung, bei der vierten habe er keine Verweigerung, sondern nur einen Unterbruch beabsichtigt und bei der fünften habe der Psychologe nicht mitgespielt) nicht relevant (vgl. E. 1). Ohnehin liesse sich aber in Bezug auf die verwaltungsgerichtliche Aussage keine Willkür dartun, konnte doch auch nach der Darstellung des Beschwerdeführers keine der Mediationen erfolgreich durchgeführt werden, was eben bedeutet, dass sie allesamt gescheitert sind.
Appellatorisch sind die Ausführungen, wonach er sich der Mutter nicht absichtlich in den Weg stelle, sondern er ein inniges Verhältnis zu den Kindern habe und es ihm nicht um Macht oder seine Position, sondern um das Wohlbefinden der Kinder gehe. Mit solch allgemeinen Aussagen lässt sich keine Willkür hinsichtlich der - namentlich auf dem ausführlichen kinderpsychologischen Gutachten basierenden - Sachverhaltsfeststellung dartun.
Ebenso wenig lässt sich Willkür aufzeigen mit der Behauptung, wonach nicht er die Kinder in den Elternkonflikt einbeziehe, sondern vielmehr die Mutter diese durch vollständigen Vaterentzug instrumentalisiere. Der Vorwurf an die Mutter betrifft nicht die aktuellen Verhältnisse, weil diese nach den kantonalen Tatsachenfeststellungen seit einem Jahr die Besuche beim Vater im vereinbarten Umfang zulässt und die Kinder-Vater-Beziehung unterstützt. Sodann hat das Verwaltungsgericht bei seiner Feststellung, dass der Vater die Kinder instrumentalisiere, auf die übereinstimmende Darstellung durch die Beiständin, die KESB Zürich und den Gutachter abgestellt. Das 65-seitige Gutachten ist im Übrigen sorgfältig ausgearbeitet und umfassend, so dass das Verwaltungsgericht darauf abstellen durfte. Willkür ist nicht ersichtlich.
Appellatorisch und aktenwidrig sind die Ausführungen im Zusammenhang mit den Sachverhaltsfeststellungen, dass der Vater einen Machtkampf auf Paarebene führt und er nicht zu pflichtgemässer Ausübung der elterlichen Sorge fähig ist, was sich insbesondere auch im Zusammenhang mit der notwendigen Therapie und Einschulung von C._ zeigte: Das Verwaltungsgericht hat ausdrücklich festgestellt, dass die Mutter den Vater über die bevorstehende Einschulung informiert hat; mit der blossen Behauptung des Gegenteils ist keine Willkür darzutun. Falsch ist sodann die Aussage, der Gutachter gebe hauptsächlich ungeprüft die Ausführungen der Kindsmutter wieder und das Verwaltungsgericht übernehme dies; im Gutachten werden die Aussagen des Vaters ebenso ausführlich dargestellt wie diejenigen der Mutter. Dass der Gutachter zu Schlussfolgerungen kommt, welche nicht der väterlichen Eigenwahrnehmung entsprechen, und das Verwaltungsgericht auf die Würdigung durch den Gutachter abstellt, begründet keine Willkür. Appellatorisch ist schliesslich das Vorbringen, er habe sich keinem Machtkampf verschrieben, sondern er versuche, sich gegen die ihm zuteil werdenden Ungerechtigkeiten zu wehren. Ebenfalls keine Willkür ist ersichtlich im Zusammenhang mit der im Gutachten enthaltenen Darstellung der Sichtweise der Grossmutter väterlicherseits, wonach dieser gegen die Mutter aufhetze, diese kontrolliere, drangsaliere, erniedrige und sie (Grossmutter) sich angesichts des Verhaltens ihres Sohnes in höchstem Mass um ihre Grosskinder sorge. Diese Ausführungen des Gutachters wurden im angefochtenen Entscheid nicht zitiert, weshalb das Vorbringen, "die Befragung von Drittpersonen aus dem familiären Umfeld bedeute eine parteiische Ausweitung des Kampffeldes", schon aus diesem Grund an der Sache vorbeigeht.
Keine Willkür ergibt sich schliesslich aus der pauschalen Behauptung, die Schilderungen der Beiständin gegenüber dem Gutachter seien unwahr und sein ganzer E-Mail-Verkehr zeige, dass er keineswegs im Sinn eines Ping-Pong reagiere, sondern eine konstruktive Kommunikation führe und keine Mühe habe, die Lebenswelt der Mutter zu akzeptieren.
Ebenso wenig ist die Aussage im angefochtenen Entscheid willkürlich, angesichts der gescheiterten Mediationen, der Zerstörung des Vertrauens zwischen den Eltern und der gutachterlich festgestellten akzentuierten, wenn nicht gar gestörten Persönlichkeitszüge des Vaterserscheine es beinahe zynisch, wenn die KESB an den gesunden Menschenverstand der Eltern appelliere und ihnen rate, zu Gunsten von C._ zusammenzuarbeiten und gemeinsam Entscheide zu fällen.
Nicht willkürlich ist schliesslich die Feststellung des Verwaltungsgerichtes, der Konflikt sei chronifiziert, er beziehe sich auf verschiedene Lebensfelder der Kinder und werde auch vor weiteren anstehenden Themen nicht Halt machen, da sich das Gericht dabei auf (in E. 2 zusammenfassend wiedergegebene) Tatsachen stützt. Falsch ist insbesondere die Behauptung des Beschwerdeführers, die bestehenden Konflikte beträfen v.a. den persönlichen Verkehr, lässt doch die Mutter seit einem Jahr die Ausübung des Besuchsrechts im vereinbarten Umfang zu und unterstützt sie dieses, was der Vater auch beschwerdeweise nicht bestreitet.
4.
Ausgehend von den willkürfreien Sachverhaltsfeststellungen des Verwaltungsgerichtes ist keine falsche Anwendung von <ref-law> ersichtlich. Das Verwaltungsgericht hat unter Hinweis auf <ref-ruling> zutreffend festgehalten, dass aufgrund der am 1. Juli 2014 in Kraft getretenen Gesetzesnovelle die gemeinsame elterliche Sorge den Grundsatz und die Alleinzuteilung der elterlichen Sorge bzw. die Belassung der alleinigen elterlichen Sorge die eng begrenzte Ausnahme bildet, wenn auch nicht die Interventionsschwelle für eine Kindesschutzmassnahme nach <ref-law> erforderlich ist, und es hat die in jenem Entscheid hierfür entwickelten Voraussetzungen richtig dargestellt. Diese können insbesondere bei einem schwerwiegenden elterlichen Dauerkonflikt oder bei anhaltender Kommunikationsunfähigkeit erfüllt sein, wenn sich der Mangel negativ auf das Kindeswohl auswirkt und die Alleinzuteilung diesem besser gerecht wird (<ref-ruling> E. 4.6 S. 478). Überdies ist zu beachten, dass es - nachdem das Parlament einen entsprechenden Minderheitsantrag ausdrücklich verworfen hat (AB 2012 N 1635) - nicht um eine freie Überprüfung gehen kann, ob dem Kindeswohl mit gemeinsamer oder alleiniger elterlicher Sorge besser gedient ist. Vielmehr darf die vom Gesetzgeber als Ausnahme vom Grundsatz konzipierte Alleinsorge nur dann vorgenommen werden, wenn das gemeinsame Sorgerecht aufgrund des erstellten Sachverhaltes eine erhebliche Beeinträchtigung des Kindeswohls mit sich bringt und die Alleinzuteilung einer Verbesserung der Lage verspricht (vgl. zur Publ. bestimmtes Urteil 5A_400/2015 vom 25. Februar 2016 E. 3.7).
Die Voraussetzungen für die Alleinzuteilung des Sorgerechtes an die Mutter bejahte das Bundesgericht für Eltern, bei denen sich ein heftig geführter Nachtrennungskonflikt zunehmend verstärkte, chronifizierte und auf die verschiedensten Lebensbereiche des Kindes erstreckte (als Beispiel auf die Religionszugehörigkeit, wobei schliesslich die Mutter die reformierte Taufe durchführte, ohne den Vater zu fragen oder auch nur zum Anlass einzuladen) und sich die Eltern gegenseitig mit Anzeigen und Strafklagen im Zusammenhang mit dem Kind eindeckten, unter beidseitiger Einräumung der Tatsache, dass man nicht gemeinsam kommunizieren und sich über grundlegende Fragen in Bezug auf das Kind einigen könne; die schliesslich errichtete Beistandschaft brachte keine Verbesserung und die Beiständin schilderte das Mandat als angesichts der Emotionalität der Eltern fast nicht führbar (vgl. in <ref-ruling> nicht publ. E. 2 des Urteils 5A_923/2014 vom 27. August 2015). Als erfüllt erachtete das Bundesgericht die Voraussetzungen für die Belassung des alleinigen Sorgerechtes sodann bei einer inzwischen fast 15-jährigen Tochter, welche seit vielen Jahren überhaupt keinen Kontakt mit ihrem Vater mehr hatte und diesen auch für die Zukunft strikt ablehnte, wobei gleichermassen von der Mutter eine vollständige Blockade ausging, so dass sich der bislang in jeder Hinsicht aus dem Leben der Tochter ausgeschlossene Vater die zur Ausübung der elterlichen Sorge notwendigen Informationen nur durch ein äusserst invasives Vorgehen überhaupt erst hätte verschaffen können (Urteil 5A_926/2014 vom 28. August 2015 E. 3.4). Die Alleinzuteilung einer bisher gemeinsam ausgeübten Sorge an die Mutter schützte das Bundesgericht weiter, wobei ein Grenzfall vorgelegen haben mag, bei einem ausserordentlich heftigen, seit Jahren über die Kinder ausgetragenen und zunehmend akzentuierten Nachscheidungskonflikt mit fehlender Kommunikations- und Kooperationsbereitschaft, der sich längst von der Besuchsrechtsproblematik und vom familienrechtlichen Verfahren gelöst hatte, und in dessen Zug die Kinder den Kontakt zum Vater zunehmend ablehnten, "Ruhe vor dem Elternkonflikt" haben wollten und durch den chronischen Elternkonflikt unmittelbar negativ beeinflusst waren (Urteil 5A_412/2015 vom 26. November 2015). Als erfüllt sah das Bundesgericht die Voraussetzungen für die Belassung der Alleinsorge der Mutter auch an bei einem Vater, welcher zufolge kompletter mütterlicher Blockade seit Jahren vollständig aus dem Leben der inzwischen 6-jährigen Tochter ausgeschlossen ist und der sich nicht einmal mit Hilfe der Beiständin physischen oder informationellen Zugang zur Tochter verschaffen konnte, so dass er ein Sorgerecht nicht ansatzweise hätte ausüben können (zur Publ. bestimmtes Urteil 5A_400/2015 vom 25. Februar 2016 E. 3.5 und 3.6).
Demgegenüber erachtete das Bundesgericht die Voraussetzungen für eine Alleinzuteilung als nicht gegeben in einem Fall, bei welchem der elterliche Konflikt insbesondere im Zusammenhang mit dem geplanten Wegzug der Mutter und ihrem neuen Partner nach Katar entbrannte, weil der Vater verständlicherweise um den Kontakt zur Tochter fürchtete. Die relativ abstrakt geäusserte Befürchtung der Mutter, der Konflikt könnte sich bei der Belassung des gemeinsamen Sorgerechtes ausweiten, sah das Bundesgericht nicht als Grund für ein Abweichen vom gesetzlichen Prinzip der gemeinsamen elterlichen Sorge an (zur Publ. bestimmtes Urteil 5A_202/2015 vom 26. November 2015 E. 3.5). Unausgesprochen, weil nicht thematisiert, lag diesem Entscheid auch zugrunde, dass grössere Distanzen dem gemeinsamen Sorgerecht nicht per se entgegenstehen müssen; soweit die Eltern in Bezug auf die Eckpunkte der Lebensplanung einigermassen kooperieren können, ferner im Rahmen des Besuchsrechts ab und zu physischer Kontakt besteht und der nicht die Obhut innehabende Elternteil auch nicht systematisch vom Informationsfluss über das Kind abgeschnitten ist, lässt sich die gemeinsame Sorge angesichts der heutigen Kommunikationskanäle durchaus auch auf Distanz ausüben. Dies ist beispielsweise bei sämtlichen Gastarbeitern ohne Familiennachzug der Fall, und die Lage sieht auch nicht wesentlich anders aus, wenn ein Kind auf Distanz in einem Internat oder bei Grosseltern untergebracht ist. Dass die Entfernung für sich genommen kein Grund für eine Alleinzuteilung des Sorgerechts ist, wurde schliesslich im zur Publ. bestimmten Urteil 5A_331/2015 vom 20. Januar 2016 E. 3 in Bezug auf eine mit den Kindern in Tunesien lebende Mutter ausdrücklich festgehalten. Als weitere Beispiele für Konstellationen, in welchen das Bundesgericht die Voraussetzungen für die Belassung der Alleinsorge nicht als erfüllt ansieht, kann auf zwei Entscheide heutigen Datums hingewiesen werden. Beim einen besteht ein heftiger Elternkonflikt mit chronischer Kommunikationsunfähigkeit, in dessen Rahmen sich die Eltern gegenseitig mit Vorwürfen überhäufen und gegeneinander auch eine Gefährdungsmeldung bzw. ein Strafanzeige eingereicht haben. Sie konnten sich aber in Bezug auf das Besuchsrecht einigen, so dass dieses nunmehr ohne nennenswerte Probleme ausgeübt werden kann; die Kinder gehen auch gerne zum Vater. Die Mutter behauptet in erster Linie stark divergierende Erziehungsansichten bzw. Erziehungsstile, was sich aber primär auf die Kindesbetreuung bezieht und für sich genommen keinen Grund zur Alleinsorge darstellt. Ferner ist nicht davon auszugehen, dass der aufgrund der Streitereien auf Elternebene bestehende Loyalitätskonflikt der Kinder bei gemeinsamem Sorgerecht in entscheidender Weise verstärkt würde (Urteil 5A_186/2016 vom 2. Mai 2016 E. 4). Beim zweiten Entscheid geht es um eine Mutter, die trotz nicht ersichtlichen Defiziten beim Vater die Tochter nicht loslassen und eine normale Ausübung des Besuchsrechts zulassen kann. Der Streit um das Besuchsrecht ist heftig, chronisch und die Eltern haben sich auch gegenseitig mit Strafanzeigen eingedeckt. Die Besuchsrechtsbeistandschaft ist äusserst aufwändig und gegenwärtig findet auch eine interventionsorientierte Begutachtung statt. Der Vater sieht die Tochter aber einigermassen regelmässig, wenn auch unter erschwerten Umständen. Eine Ausweitung des sich bislang auf das Besuchsrecht konzentrierenden Streites auf die Belange, welche sich aus einem gemeinsamen Sorgerecht ergeben, und eine zusätzliche Belastung für das Kind sind nicht unbedingt indiziert; allerdings geht das Bundesgericht angesichts der Grundsätzlichkeit, mit welcher die Mutter auch den Sorgerechtsprozess führt und eine Ausweitung des Konfliktes in Aussicht stellt, hier von einem Grenzfall aus (Urteil 5A_81/2016 vom 2. Mai 2016 E. 5).
Vorliegend ist die Kommunikation zwischen den Eltern komplett blockiert und erstreckt sich der chronifizierte Konflikt auf verschiedene Lebensbereiche des Kindes, in welchen gemeinsam Entscheide zu treffen wären. Solche waren in der Vergangenheit mehrmals nicht möglich, insbesondere auch in Bezug auf eine Therapie; die Eltern waren sich einzig über die Tatsache einig, dass diese wichtig (gewesen) wäre, aber deren Durchführung scheiterte am chronischen Elternkonflikt. Gutachterlich festgestellt ist, dass insbesondere der Vater über seinen Sohn einen gegen die Mutter gerichteteten Machtkampf austrägt, weil er sich in obsessiver Weise mit deren Verhalten beschäftigt und die Paarebene nicht von der Vater-Sohn-Beziehung trennen kann. Erwiesen ist sodann, dass C._ unter diesem Missbrauch und allgemein unter dem Elternkonflikt stark leidet und bei ihm eine darauf zurückzuführende psychische Störung diagnostiziert wurde. Auch wenn in der vorliegenden Situation von der Alleinzuteilung des Sorgerechtes an die Mutter keine Wunder erwartet werden dürfen, weil die väterliche Obsession in Bezug auf das mütterliche Verhalten dadurch nicht einfach verschwinden wird, ist doch zu erwarten, dass eine alleinige Entscheidzuständigkeit den Druck auf das Kind mindern dürfte, weil weniger Boden für die dem Wohl des Kindes in hohem Mass abträgliche Instrumentalisierung besteht, wenn über die Eckpunkte der Lebensplanung nicht mehr gemeinsam entschieden werden muss. Gleichermassen liegt es im Kindeswohl, wenn nötige Entscheide (Therapien etc.) nicht mehr verschleppt werden oder unterbleiben, sondern rasch gefasst und umgesetzt werden können.
Der entscheidende Unterschied zu den vorstehend zusammengefassten Entscheiden, bei welchen die gemeinsame elterliche Sorge erteilt oder belassen wird, besteht darin, dass sich der Konflikt vorliegend wiederholt und in verschiedenen Lebensbereichen des Kindes manifestiert hat und der Vater dieses in einer Weise instrumentalisiert, dass gutachterlich festgestellt gravierende psychische Störungen auftreten. Aufgrund des selbst nach Jahren nicht ansatzweise verarbeiteten Nachtrennungskonfliktes muss davon ausgegangen werden, dass der Vater mit hoher Wahrscheinlichkeit auch in der Zukunft nicht zwischen seinen eigenen und den Interessen des Kindes wird unterscheiden können. Eine klare Entscheidzuständigkeit über das engmaschig in den Elternkonflikt eingebundenen und stark darunter leidenden Kindes, ist diesfalls unabdingbar.
Aus dem Gesagten ergibt sich, dass angesichts der gegebenen Ausnahmesituation die in <ref-ruling> entwickelten Kriterien für eine Alleinzuteilung der elterlichen Sorge erfüllt sind. Der angefochtene Entscheid ist bundesrechtskonform.
5.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit auf sie eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind folglich dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Der Gegenpartei ist kein entschädigungspflichtiger Aufwand entstanden.

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit auf sie einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'500.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, der KESB Dorneck-Thierstein/Thal-Gäu und dem Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 2. Mai 2016
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: von Werdt
Der Gerichtsschreiber: Möckli

region: Federation


facts:
Faits :
A.
A._ travaillait en qualité de caissière et de responsable de la facturation à temps partiel. Le 23 janvier 2014, elle a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité en raison de douleurs musculaires et articulaires affectant sa capacité de travail depuis mai 2013.
Au terme de l'instruction, l'Office cantonal genevois de l'assurance-invalidité (ci-après: l'office AI) a rejeté la demande de prestations, au motif que le degré d'invalidité de l'assurée (31 %), calculé d'après la méthode mixte d'évaluation, était insuffisant pour donner droit à une rente (décision du 9 février 2016). Il fondait sa décision notamment sur l'avis des médecins traitants et sur l'expertise réalisée sur mandat de l'assureur perte de gain par le docteur B._, spécialiste en orthopédie et traumatologie, qui avait conclu que l'intéressée disposait d'une capacité résiduelle de travail de 50 % dans son activité habituelle ou toute autre activité adaptée (rapport du 30 avril 2014). Compte tenu du statut mixte de l'assurée (part professionnelle à 80 %), l'administration avait par ailleurs effectué une enquête ménagère, au terme de laquelle elle avait retenu un taux d'empêchement pondéré avec exigibilité de 6,3 % dans les travaux habituels (rapport du 19 octobre 2015).
B.
A._ a formé recours contre cette décision auprès de la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales.
Par jugement du 25 août 2016, le tribunal cantonal a admis le recours, annulé la décision du 9 février 2016 et reconnu le droit de l'assurée à un quart de rente d'invalidité dès le mois de juillet 2014.
C.
L'office AI interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, dont il demande l'annulation. Il conclut à ce que la décision du 9 février 2016 soit confirmée et requiert également l'octroi de l'effet suspensif au recours.
L'assurée conclut au rejet du recours, alors que l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) renonce à se déterminer.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>), sans être limité par les arguments du recourant ou par la motivation de l'autorité précédente. Il n'examine en principe que les griefs invoqués, compte tenu de l'exigence de motivation prévue à l'<ref-law>, et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (<ref-law>). Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (<ref-law>) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). Le recourant qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> sont réalisées (cf. <ref-law>).
2.
Le litige a trait au droit de l'intimée à un quart de rente d'invalidité et porte plus particulièrement sur l'évaluation du taux d'invalidité. Le jugement attaqué expose de manière complète les dispositions légales et les principes jurisprudentiels nécessaires à la solution du litige, de telle sorte qu'il suffit d'y renvoyer.
3.
Sur la base des avis médicaux au dossier, le tribunal cantonal a considéré que l'assurée disposait d'une capacité résiduelle de travail de 50 % dans son activité professionnelle ou toute autre activité adaptée. Par ailleurs, il a retenu que l'enquête ménagère, qui concluait à un degré d'empêchement de 6,3 % dans les travaux habituels, avait force probante et écarté les griefs de l'assurée à cet égard, concernant notamment l'exigibilité retenue pour l'aide apportée par sa fille majeure. Relevant que l'intimée ne contestait pas le statut mixte retenu, ni la pondération des champs d'activités (part de 80 % pour l'activité professionnelle et de 20 % pour les travaux ménagers), l'autorité cantonale a ensuite procédé au calcul du degré d'invalidité, qu'elle a fixé à 41,81 % ([32,5 x 50 + ([40-32,5] x 6,3)]/40). Sur la base de cette évaluation, elle a octroyé un quart de rente d'invalidité à l'intimée dès le mois de juillet 2014.
4.
4.1. L'office recourant conteste le calcul du taux d'invalidité effectué par la juridiction cantonale. Il fait valoir que l'empêchement dans la sphère professionnelle ne s'élève pas à 50 %, comme retenu en violation du droit par le jugement attaqué, mais à 38,46 %.
4.2. Le grief est bien fondé. En effet, l'autorité cantonale a directement intégré dans son calcul le taux d'incapacité de travail retenu par l'expert médical (50 %). Or celui-ci n'exprime pas la perte de gain subie par l'assurée, dès lors que, selon les faits constatés par le jugement attaqué, celle-ci travaillait à temps partiel avant la survenance de son invalidité (32,5 heures par semaine sur 40 heures selon l'horaire normal de travail dans l'entreprise, correspondant à un taux d'occupation de 81,25 %). En application des principes de la jurisprudence (cf. <ref-ruling> consid. 4.1 p. 339 s.), l'incapacité de gain de l'intimée doit donc être établie en comparant le revenu qu'elle aurait touché en travaillant à 81,25 % avec celui qu'elle pourrait obtenir en exerçant son activité à 50 %. Le taux d'empêchement (pour la sphère lucrative) qui ressort de ce calcul est de 38,46 % ([ (81,25-50) /81,25] x 100), et non de 50 %. Compte tenu en outre d'un taux d'empêchement de 6,3 % dans l'accomplissement des travaux habituels, le degré d'invalidité global s'élève à 32 % ([32,5 x 38,36 %+ (40 - 32,5) x 6,3 %] / 40; sur ce calcul, cf. ég. ch. 3101 de la Circulaire de l'OFAS sur l'invalidité et l'impotence dans l'assurance-invalidité). Ce taux est insuffisant pour donner droit à une rente de l'assurance-invalidité.
5.
5.1. A l'appui de sa réponse, l'intimée, qui ne conteste pas le calcul effectué par l'office recourant quant à l'invalidité dans la sphère professionnelle, fait valoir un certain nombre d'arguments, qui devraient selon elle conduire le Tribunal fédéral à retenir néanmoins un taux d'invalidité suffisant à l'octroi d'un quart de rente.
5.2.
5.2.1. Dans un premier moyen, l'intimée remet en cause la valeur probante de l'enquête ménagère. Celle-ci n'aurait pas pris en compte toutes les atteintes à la santé de l'intimée, sous-évaluerait les empêchements au ménage, surévaluerait l'aide apportée par la fille de l'intimée et aurait tenu compte à tort de l'aide apportée par la femme de ménage de l'intimée - engagée pourtant en raison de ces atteintes. L'intimée subirait un empêchement de 48,5 % dans la sphère ménagère qui, pondéré et additionné à l'invalidité dans la sphère professionnelle, donnerait un taux global d'invalidité de 40,15 %.
5.2.2. L'argumentation de l'intimée ne parvient pas à remettre en cause les conclusions du jugement attaqué. Il suffit de constater que déjà pour les postes "alimentation" et "lessive et entretien", elle se limite à affirmer un taux plus élevé que celui retenu par la collaboratrice de l'office recourant, sans démontrer que l'empêchement de 35 % retenu pour le premier ne tiendrait pas compte des limitations pour la préparation des repas ou le rangement de la cuisine, ni que celui de 20 % pour le second serait manifestement erroné (sur la valeur probante des rapports d'enquête ménagère, cf. <ref-ruling> consid. 6.1 p. 61 s.). Elle ne démontre pas non plus que la juridiction aurait violé le droit en retenant que l'aide de sa fille majeure était exigible (cf. <ref-ruling> consid. 4.2 p. 509 s.) ou que le taux d'exigibilité retenu par l'enquête ménagère (26,5 %) serait manifestement erroné. Dans ces circonstances, même à admettre les autres corrections invoquées par l'intimée, le taux d'invalidité non pondéré dans le champ consacré aux travaux ménagers serait de toute façon inférieure à 45 %, degré qui serait nécessaire pour influencer le taux global d'invalidité dans une mesure ouvrant le droit à un quart de rente.
5.3.
5.3.1. Dans un second moyen, l'intimée fait valoir que le tribunal cantonal n'a pas instruit, respectivement pas tenu compte de l'influence réciproque entre l'exercice de l'activité professionnelle et l'accomplissement des travaux habituels.
5.3.2. L'intimée se réfère à l'<ref-ruling>, mais ne fait pas valoir que les conditions posées par cette jurisprudence à la prise en compte des effets réciproques entre l'exercice d'une activité professionnelle et l'accomplissement des travaux habituels seraient ici réalisées. En particulier, elle ne soutient pas que la documentation médicale aurait été établie en méconnaissance de la situation prévalant dans l'un ou l'autre champ d'activité ou qu'il existerait des indices concrets plaidant en faveur d'une diminution de la capacité d'exercer une activité en raison des efforts consentis dans l'autre activité (<ref-ruling> consid. 7.3.2 p. 13; arrêt 9C_632/2014 du 20 janvier 2015, consid. 4.1.2).
5.3.3. L'intimée cite également un extrait du rapport du Conseil fédéral sur l'évaluation du taux d'invalidité des personnes travaillant à temps partiel, qui propose notamment une modification de l'art. 27 bis RAI pour améliorer la prise en compte des interactions entre les travaux habituels et l'activité lucrative (cf. rapport du Conseil fédéral en réponse au postulat de Jans Beat [12.3960] du 28 septembre 2012, Assurance-invalidité: évaluation du taux d'invalidité des personnes travaillant à temps partiel, 1 er juillet 2015, p. 30-31, disponible sur https://www.admin.ch/gov/fr/start/dokumentation/medienmitteilungen.msg-id-57924.html). Elle ne peut toutefois tirer aucun droit de cette proposition. En l'absence de tout grief à cet égard, il n'y a pas lieu, par ailleurs, de se prononcer sur l'arrêt de la Cour européenne des droits de l'homme Di Trizio contre Suisse du 2 février 2016 en relation avec la méthode mixte d'évaluation (cf. également arrêt 9F_8/2016 du 20 décembre 2016 consid. 4.1 et 4.4).
6.
Vu l'issue du litige, les frais sont mis à la charge de l'intimée (<ref-law>). La demande d'effet suspensif est sans objet compte tenu du présent arrêt.

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. La décision de la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, du 25 août 2016 est annulée et la décision de l'Office cantonal genevois de l'assurance-invalidité du 23 octobre 2015 confirmée.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de l'intimée.
3.
La cause est renvoyée à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, afin qu'elle statue à nouveau sur les frais et dépens de la procédure cantonale.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 23 janvier 2017
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
La Greffière : Hurni