facts:
Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 13 mai 2015, le Ministère public de l'arrondissement de La Côte a condamné X._ pour faux dans les certificats, infractions à la loi fédérale du 16 décembre 2005 sur les étrangers (LEtr; RS 142.20), violation des règles de la circulation routière (art. 90 al. 1 et 2 de la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière [LCR; RS 741.01]) et contravention à l'ordonnance du 15 juin 2007 réglant l'admission des chauffeurs (OACP; RS 741.521) à une peine ferme de 160 jours de privation de liberté ainsi qu'à une amende de 1000 fr., convertible en 10 jours de privation de liberté en cas de non-paiement fautif.
B.
Par prononcé du 12 décembre 2016, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a déclaré irrecevable l'opposition formée le 24 novembre 2016 par X._ contre l'ordonnance pénale précitée, pour cause de tardiveté.
Par arrêt du 9 janvier 2017, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours de X._ contre ce prononcé.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que l'opposition à l'ordonnance pénale est recevable, la cause étant renvoyée au Tribunal de police pour la reprise de la procédure d'opposition. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale au sens de l'<ref-law> est ouvert contre un arrêt de la Chambre des recours pénale vaudoise qui refuse de considérer comme recevable une opposition à une ordonnance pénale.
2.
Le recourant soutient que l'ordonnance pénale du 13 mai 2015 lui avait été notifiée de manière irrégulière, de sorte que son opposition formée le 24 novembre 2016 était recevable.
2.1. Les autorités pénales notifient leurs prononcés par lettre signature ou par tout autre mode de communication impliquant un accusé de réception, notamment par l'entremise de la police (<ref-law>).
Selon l'<ref-law>, un prononcé est réputé notifié lorsque, expédié par lettre signature, il n'a pas été retiré dans les sept jours à compter de la tentative infructueuse de remise du pli, si la personne concernée devait s'attendre à une telle remise. Cette disposition reprend les principes développés par la jurisprudence et qui prévalaient avant l'entrée en vigueur du code de procédure pénale suisse le 1 er janvier 2011 (arrêt 6B_1088/2013 du 12 mai 2014; cf. <ref-ruling> consid. 1.2.3 p. 399). La personne concernée ne doit s'attendre à la remise d'un prononcé que lorsqu'il y a une procédure en cours qui impose aux parties de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, à savoir de faire en sorte, entre autres, que les décisions relatives à la procédure puissent leur être notifiées. Le devoir procédural d'avoir à s'attendre avec une certaine vraisemblance à recevoir la notification d'un acte officiel naît avec l'ouverture d'un procès et vaut pendant toute la durée de la procédure (<ref-ruling> consid. 1.2.3 p. 399).
Il est admis que la personne concernée doit s'attendre à la remise d'un prononcé lorsqu'elle est au courant qu'elle fait l'objet d'une instruction pénale au sens de l'<ref-law> (arrêt 6B_1032/2015 du 25 mai 2016 consid. 1.1 et les références citées). Ainsi, un prévenu informé par la police d'une procédure préliminaire le concernant, de sa qualité de prévenu et des infractions reprochées, doit se rendre compte qu'il est partie à une procédure pénale et donc s'attendre à recevoir, dans ce cadre-là, des communications de la part des autorités, y compris un prononcé (arrêt 6B_1032/2015 précité consid. 1.1; arrêts 6B_314/2012 du 18 février 2013 consid. 1.3.2; 6B_281/2012 du 9 octobre 2012 consid. 1.1).
De jurisprudence constante, celui qui se sait partie à une procédure judiciaire et qui doit dès lors s'attendre à recevoir notification d'actes du juge, est tenu de relever son courrier ou, s'il s'absente de son domicile, de prendre des dispositions pour que celui-ci lui parvienne néanmoins. A ce défaut, il est réputé avoir eu, à l'échéance du délai de garde, connaissance du contenu des plis recommandés que le juge lui adresse. Une telle obligation signifie que le destinataire doit, le cas échéant, désigner un représentant, faire suivre son courrier, informer les autorités de son absence ou leur indiquer une adresse de notification (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 230 et les références citées).
2.2. La cour cantonale a estimé que le recourant avait été valablement informé lors de ses auditions par la police qu'une procédure pénale était instruite contre lui. Il devait donc s'attendre à ce que des actes de procédure, y compris une ordonnance pénale, lui soient communiqués à l'adresse indiquée à la police, à savoir celle de ses parents, domiciliés à A._. Le ministère public n'ayant aucune raison de mettre en doute la fiabilité des informations données par l'intéressé au sujet de cette adresse, la notification de l'ordonnance pénale à l'adresse indiquée était régulière. Le pli recommandé contenant l'ordonnance pénale n'avait pas été retiré au guichet postal dans le délai de garde de sept jours, de sorte qu'à l'échéance de celui-ci, soit le 22 mai 2015, le recourant disposait d'un délai au 1 er juin 2015 pour former opposition conformément à l'<ref-law>. Son opposition du 24 novembre 2016 était dès lors clairement tardive et par conséquent irrecevable.
2.3. Invoquant une appréciation arbitraire des preuves ainsi qu'une violation de l'<ref-law>, le recourant soutient que l'autorité précédente est partie de la prémisse erronée qu'un avis de retrait avait bien été déposé dans la boîte aux lettres des parents du recourant.
2.3.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.2 pp. 308 s.). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des conclusions insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368).
2.3.2. Il existe une présomption de fait - réfragable - selon laquelle, pour les envois recommandés, l'employé postal a correctement inséré l'avis de retrait dans la boîte à lettres ou la case postale du destinataire et la date de ce dépôt, telle qu'elle figure sur la liste des notifications, est exacte. Cette présomption entraîne un renversement du fardeau de la preuve au détriment du destinataire. Si ce dernier ne parvient pas à établir l'absence de dépôt dans sa case postale au jour attesté par le facteur, la remise est censée être intervenue en ces lieu et date. Du fait notamment que l'absence de remise constitue un fait négatif, le destinataire est admis à démontrer, au stade de la vraisemblance prépondérante, que l'avis n'a pas été remis correctement dans sa boîte aux lettres. La simple éventualité qu'une erreur soit possible ne suffit pas. Il faut bien plus que le destinataire apporte des éléments concrets mettant en exergue l'existence d'une erreur. Savoir si la contre-preuve a été apportée ou non relève de l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 204 s.).
2.3.3. Selon le recourant, les pièces versées au dossier démontraient à tout le moins au stade de la vraisemblance prépondérante que l'avis de retrait n'avait jamais pu être remis dans la boîte aux lettres de ses parents. Ainsi, à partir du mois de septembre 2014, il n'était plus domicilié chez ses parents, de sorte que la base de données de la Poste suisse avait dû manifestement être adaptée dans l'intervalle. Il ressortait en outre d'un rapport établi en novembre 2014 par la police que toute tentative de notification d'un acte au domicile de ses parents était impossible, faute de destinataire à l'adresse. Enfin, l'enveloppe ayant contenu l'ordonnance pénale laissait apparaître que l'adressage de l'envoi avait été biffé, ce qui permettait d'en déduire que le destinataire était introuvable à l'adresse indiquée.
Les développements du recourant sous-entendent que la Poste opérerait, préalablement à la remise d'un avis de retrait, un contrôle de l'adressage des envois recommandés au moyen d'une banque de données mise à jour, notamment en cas de changement de domicile annoncé officiellement. Cette affirmation n'est ni étayée ni démontrée. Du reste, il est constant que le pli contenant l'ordonnance pénale a été retourné à son expéditeur avec les mentions "avisé pour être retiré au guichet" et "non réclamé", à l'exclusion de toute indication permettant de penser que le destinataire ne pouvait être atteint à l'adresse indiquée ("introuvable" ou "inconnu à cette adresse"). Il n'y a pas lieu d'examiner plus avant cette argumentation. Par ailleurs, que le recourant n'ait, précédemment, pas pu être atteint par des envois recommandés à l'adresse en question ne permet pas encore d'exclure qu'un avis de retrait a été déposé dans la boîte aux lettres de ses parents. On ne perçoit pas non plus ce que le recourant entend déduire en sa faveur du fait que l'adresse figurant sur l'enveloppe ayant contenu l'ordonnance pénale a été raturée. Comme on l'a déjà relevé, ce pli a été retourné à son expéditeur avec les mentions "avisé pour être retiré au guichet" et "non réclamé". Dans ce contexte, la rature de l'adresse peut déjà s'expliquer par la seule intention de la Poste, pour l'envoi de retour, de clarifier l'identité du destinataire, soit l'expéditeur initial. Il résulte de ce qui précède que la cour cantonale pouvait, sans arbitraire considérer que les quelques éléments avancés par le recourant ne suffisaient pas à renverser la présomption de fait qu'un avis de retrait avait bien été déposé dans la boîte aux lettres du domicile de ses parents.
2.4. Le recourant invoque ensuite une violation de l'<ref-law>.
2.4.1. Aux termes de l'<ref-law>, toute communication doit être notifiée au domicile, au lieu de résidence habituelle ou au siège du destinataire. Les parties et leur conseil qui ont leur domicile, leur résidence habituelle ou leur siège à l'étranger sont tenus de désigner un domicile de notification en Suisse, les instruments internationaux prévoyant la possibilité de notification directe étant réservés (<ref-law>).
2.4.2. Le recourant soutient que, dans la mesure où l'autorité de poursuite pénale savait qu'il était domicilié à l'étranger et non plus chez ses parents, l'indication du domicile de ces derniers mentionnée dans ses informations personnelles procédait d'une erreur. En outre, la signature du formulaire "Droits et obligations du prévenu" n'emportait pas désignation d'un domicile de notification à forme de l'<ref-law>, dès lors que ce document faisait référence à la désignation d'une "personne" - non d'une adresse - et qu'il n'avait nommé ni son père ni sa mère comme étant apte à recevoir les correspondances d'usage. On ne pouvait par ailleurs concevoir que le recourant, non versé à la chose judiciaire, ait par sa signature créé un domicile qu'il n'avait pas.
2.4.3. La décision entreprise constate, en fait, que le recourant a été entendu en qualité de prévenu par la Police cantonale le 9 octobre 2014 ainsi que par la police de Morges le 27 octobre 2014 dans le cadre de l'examen de sa situation en matière de police des étrangers. Lors de son audition du 9 octobre 2014, il expliqué dormir parfois chez ses parents (avenue B._, à A._), aller parfois chez une amie à C._ ou chez un copain à D._. Il avait fourni, lors de cette audition, l'adresse de son amie à C._, qui figurait sur le procès-verbal aux côtés de celles de ses parents. Lors de l'audition du 27 octobre 2014, il avait indiqué l'adresse de ses parents à A._, qui figure seule sur le procès-verbal et sur le document annexé. Ces documents ont été signés par le recourant. Au début de ses auditions, il avait été expressément avisé que s'il avait son domicile ou sa résidence habituelle à l'étranger, ou s'il n'avait pas de domicile fixe, il devait désigner une personne en Suisse pour recevoir toute correspondance ou décision en lien avec la procédure pénale en cours, conformément à l'<ref-law>. L'intéressé avait déclaré avoir compris le document l'informant de ses droits et obligations relatif au statut de prévenu qu'il avait signé. Lors de son audition du 9 octobre 2014, il avait pris note qu'il était entendu en qualité de prévenu au sens des art. 142 ss et 157 ss CPP (cf. arrêt entrepris, consid. 2.3 p. 5 s.).
2.4.4. En affirmant que "l'autorité de poursuite pénale savait qu'il était domicilié à l'étranger et non plus chez ses parents", le recourant s'écarte des constatations de fait de la cour cantonale, qui ne retient rien de tel. Il ressort, tout au plus, des pièces du dossier que lors de son audition du 9 octobre 2014, le recourant a déclaré n'avoir "pas de domicile fixe" en précisant dormir à différents endroits en Suisse, notamment chez ses parents. Faisant l'objet d'un signalement RIPOL pour déterminer son lieu de séjour et invité à dire où il vivait réellement, il a exposé avoir conservé une "adresse officielle" au Portugal en réitérant venir en Suisse parfois chez ses parents ou des amis (cf. dossier cantonal, procès-verbal d'audition du 9 octobre 2014 p. 2 s.). On ne saurait par ailleurs suivre le recourant lorsqu'il affirme que la désignation de l'adresse de A._ comme domicile n'aurait pas emporté désignation "d'une personne" à qui les correspondances auraient pu être notifiées, dans la mesure où il est constant que cette adresse correspond à celle de ses parents.
Si les déclarations du recourant quant à son domicile, fournies lors de ses auditions peuvent paraître à première vue contradictoires, il ressort toutefois de la première audition que le recourant se considérait lui-même comme "sans domicile fixe", en Suisse tout au moins. On peut, en tant que de besoin, compléter sur ce point l'état de fait de la décision cantonale (<ref-law>). Or, les informations données au recourant précisaient bien qu'en l'absence de domicile fixe en Suisse, il lui appartenait d'indiquer une adresse de notification où les communications et décisions pourraient lui être notifiées valablement. Dans un tel contexte, l'indication d'un domicile sur le formulaire signé le 27 octobre 2014 ne pouvait avoir d'autre sens que respectivement d'affirmer l'existence d'un domicile - ou tout au moins d'un lien de résidence habituelle - ou en l'absence d'un tel lieu, de déclarer un domicile de notification au sens de l'<ref-law>. De surcroît, l'audition du 27 octobre 2014 s'est conclue par l'indication suivante : "Comme l'adresse que vous nous avez fournie n'est qu'une adresse postale, nous conservons le minibus en fourrière". Le recourant en a pris acte. Ce dernier échange confirme, en tant que de besoin, que le recourant avait pleinement conscience d'avoir fourni, par l'adresse de ses parents à A._, un domicile "postal", soit un domicile de notification.
Il s'ensuit que les développements du recourant ne démontrent pas à satisfaction de droit que son intention en communiquant, pour domicile, l'adresse de ses parents, aurait été mal comprise par les autorités cantonales, auxquelles on ne saurait reprocher d'y avoir vu une adresse de notification. La cour cantonale n'a, dès lors, pas violé le droit fédéral en jugeant que l'ordonnance pénale avait été valablement notifiée à cette adresse.
Mal fondé, le grief doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
3.
Le recourant invoque à titre subsidiaire une violation du principe de la bonne foi par les autorités de poursuite pénale.
3.1. Le principe de la bonne foi, concrétisé à l'<ref-law>, ne concerne en procédure pénale pas seulement les autorités pénales mais le cas échéant les différentes parties, y compris le prévenu. On déduit en particulier de ce principe l'interdiction des comportements contradictoires (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 121 et les références citées).
3.2. Le recourant fait valoir que le ministère public aurait dû attirer son attention sur le fait qu'il n'était plus domicilié chez ses parents, ce qu'il ignorait. Connaissant cette circonstance, le ministère public ne pouvait être admis à penser de bonne foi que les correspondances lui parviendraient, à défaut d'avoir précisé que son domicile de notification était "pour adresse" ou "chez" ses parents. La violation du principe de la bonne foi était d'autant plus caractérisée que les autorités pénales disposaient d'une seconde adresse, puisque le recourant avait indiqué dans un premier temps qu'il séjournait également chez une amie domiciliée à C._. Or, aucune tentative de notification n'y avait été effectuée. Par ailleurs, les autorités de poursuite pénale auraient dû le rendre attentif, étant non assisté, des conséquences déterminantes que pouvait avoir la désignation de l'adresse de sa mère, qui était partie plaignante dans la procédure dirigée contre lui, lui reprochant d'avoir imité sa signature afin de pouvoir immatriculer le véhicule qu'il utilisait personnellement.
La cour cantonale a estimé que, dans la mesure où le recourant avait valablement communiqué un domicile de notification au sens de l'<ref-law>, le rappel de ses obligations lui imposait de prendre les mesures appropriées pour que toute suite utile puisse être donnée, en son absence, à un envoi judiciaire le concernant (cf. <ref-ruling> consid. 1.1 p. 230 et les références citées; cf. également supra consid. 2.1). C'est au recourant qu'il appartenait, en cas de modification de sa situation ou de ses rapports avec ses parents, de le faire savoir au ministère public. Cela étant, la cour cantonale a exclu une violation du principe de la bonne foi par les autorités de poursuite pénale, sans que cela ne soit critiquable.
On relève pour le surplus que le recourant, qui avait appris l'existence de la plainte pénale déposée par sa mère à l'occasion de l'audition du 9 octobre 2014, avait néanmoins affirmé à cette occasion bien s'entendre avec celle-ci, malgré des litiges financiers les opposant. Si le recourant avait des doutes quant au comportement que sa mère pourrait adopter à son égard, il lui incombait de ne pas désigner son adresse. Au contraire, le recourant paraît s'être accommodé du risque de ne pas pouvoir être contacté par les autorités pénales et de se voir opposer une décision rendue en sa défaveur. Par ailleurs, dès lors qu'un domicile de notification avait été désigné par le recourant et que le pli qui lui avait été envoyé lui avait été retourné avec la mention "non réclamé", le ministère public n'avait pas au regard de l'<ref-law> à tenter une notification à une autre adresse, ni à compléter ses coordonnées avec les indications "pour adresse" ou "chez". Le recourant n'est enfin pas fondé à se prévaloir du fait qu'il n'était pas assisté, dès lors que le droit à l'assistance d'un défenseur lui avait été rappelé lors de chacune de ses auditions et qu'il y avait expressément renoncé (cf. procès-verbal d'audition du 9 octobre 2014, p. 2; procès-verbal d'audition du 27 octobre 2014, p. 2).
Mal fondé, le grief doit être rejeté.
4.
Dès lors que le défaut de notification effective de l'ordonnance pénale est imputable au recourant, il n'y a pas lieu d'examiner son grief relative à une violation de garantie d'accès au juge et du droit à un procès équitable (art. 29a, 30 al. 1 et 36 Cst. et 6 CEDH).
5.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Le recourant supportera les frais judiciaires (<ref-law>).

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 12 décembre 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Tinguely


facts:
Faits :
A.
Par jugement du 29 janvier 2016, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a constaté que X._ s'était rendu coupable de brigandage qualifié, de tentative de vol qualifié, de dommages à la propriété, de séquestration, de violation de domicile, de tentative de violation de domicile et d'infraction à la loi fédérale sur les étrangers. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de huit ans, sous déduction de 949 jours de détention avant jugement.
B.
Statuant le 6 juillet 2016, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a très partiellement admis l'appel de X._ contre le jugement de première instance. Elle l'a libéré du chef d'infraction de séquestration et prononcé une peine privative de liberté de sept ans et demi. La condamnation de X._ pour l'infraction de brigandage qualifié se fonde en substance sur les faits suivants.
B.a. Entre le mois d'octobre 2012 et le mois de juin 2013, X._ a organisé des infractions contre le patrimoine contre des " cibles " sises en Suisse romande. Pour ce faire, il recrutait des hommes de main, particulièrement rompus aux cambriolages, voire aux cambriolages commis avec violence et/ou à l'aide d'armes à feu. X._ procédait au repérage préalable des " cibles " et donnait des instructions à ses hommes de main. Bien que ne jouant qu'un rôle secondaire dans la perpétration proprement dite des infractions contre le patrimoine, il percevait, ou devait percevoir, une part substantielle du butin.
B.b. C'est ainsi que le 10 octobre 2012, vers 10h50, B._ a pénétré dans l'Office postal de C._ et a menacé A._, la buraliste, d'une arme à feu. D._, entré dans l'office postal peu après son comparse, a maîtrisé deux clients, leur intimant l'ordre de s'asseoir, le premier sur le sol et le second sur une chaise. D._ a ensuite fouillé les tiroirs du guichet et fait main basse sur l'argent qui s'y trouvait. Pendant ce temps, B._ a essayé d'obtenir de A._ l'ouverture du coffre-fort de l'office postal en braquant son arme sur la tempe de la buraliste. Ce coffre était cependant verrouillé et protégé par une minuterie, de sorte qu'il n'a pas pu être ouvert. D._ a ligoté A._ et les deux clients et les a conduits, avec l'aide de B._, en direction des toilettes dans le dessein de les y enfermer. Sitôt après, les deux hommes ont quitté l'office postal en emportant 29'671 fr. 60 en espèces, une liasse de 2000 fr. ayant toutefois été perdue dans leur fuite. X._, qui avait organisé le brigandage, avait également conduit sur les lieux D._ et B._ au moyen de sa voiture. Il était prévu qu'il revienne les chercher après le brigandage, mais il y a finalement renoncé, probablement par crainte de l'important dispositif policier qui avait été déployé.
C.
X._ forme un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre ce jugement. Il sollicite, avec suite de frais et dépens, sa libération du chef d'accusation de brigandage qualifié, sa condamnation à une peine n'excédant pas la durée de la détention effectuée avant jugement, ainsi que sa libération du paiement des conclusions civiles, subsidiairement le renvoi de la cause à l'autorité inférieure pour nouvelle décision. Il requiert par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

considerations:
Considérant en droit :
1.
Le recourant se plaint de l'appréciation arbitraire des preuves et de la violation du principe de la présomption d'innocence. Il nie toute implication dans le brigandage de l'Office de poste de C._.
1.1. Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (sur la notion d'arbitraire, cf. <ref-ruling> consid. 6.3 p. 375). Il n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368; <ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 253). Lorsque, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence à la présomption d'innocence (<ref-law> et 32 al. 1 Cst.), celle-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 7 p. 82).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci, ou même chacun d'eux pris isolément, soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs sont fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction. (arrêts 6B_445/2016 du 5 juillet 2017 consid. 5.1; 6B_275/2015 du 22 juin 2016 consid. 2.1).
1.2. Le recourant soutient que la cour cantonale a privilégié sans raison valable les déclarations de D._, qui mettait en cause un " troisième homme ", à celles de B._, qui a indiqué que le recourant n'était pas au courant de leur projet. Cette distinction était injustifiée car tous les deux avaient des antécédents d'actes de brigandage et avaient mal collaboré à l'enquête. Il relève par ailleurs qu'il a habité à E._ lorsqu'il vivait et travaillait en Suisse. Or, C._ se trouvait sur l'axe E._-F._, de sorte que l'on ne pouvait rien déduire du fait qu'il soit passé plusieurs fois dans cette région pendant la période où avait eu lieu le brigandage. Enfin, ses antécédents se résumaient à des cambriolages de nuit, dans des locaux vides, se distinguant en cela du braquage à main armée de l'Office de poste de C._.
1.3. La cour cantonale a considéré que les déclarations de D._ étaient empreintes de plus de sincérité que celles de B._. D._ avait clairement mis en cause " un troisième homme ", sans indiquer son identité, le désignant comme chef de la bande avec qui le butin devait être partagé en trois parts égales. Il avait notamment précisé que cette personne lui avait parlé de l'affaire au Kosovo, qu'il devait fonctionner comme chauffeur, que c'était un ami de la famille et qu'il avait été avec lui " chez une dame monter des meubles ". Or D._, le recourant et leur familles se connaissaient depuis toujours. Ils s'étaient revus au Kosovo puis en Suisse. En outre, le recourant avait conduit D._ et B._ sur le lieu du brigandage. Qui plus est, D._ et le recourant étaient allés, selon leurs déclarations concordantes, quelques jours avant le brigandage, aider une connaissance à monter des meubles.
A cela s'ajoutait que, juste après les faits, D._ avait envoyé un sms à leur chauffeur, à savoir le troisième comparse, et il avait précisément envoyé un sms à X._, comme l'établissaient les relevés téléphoniques. D._, B._ et le recourant avaient également mangé ensemble à G._ quelques jours avant les faits. Le recourant avait d'ailleurs réuni B._ et D._, qui ne se connaissaient pas. Enfin, le relevé des appels et messages échangés et les emplacements d'antennes et de téléphonie mobiles activées par les téléphones portables des trois hommes permettaient d'établir que ceux-ci avaient été en contact dans les semaines précédant l'infraction. Ils attestaient de surcroît de la présence de D._ à E._, commune de résidence de X._, durant la nuit du 7 au 8 octobre 2012 de 21h06 à 1h37, puis le 8 octobre également à 10h26 et vers 17h15 et, enfin, le 9 octobre suivant de 14h49 à 23h59. Pour le reste, l'autorité précédente a considéré que les déclarations du recourant étaient peu crédibles. Il avait par exemple affirmé qu'il n'avait jamais revu D._ en Suisse, pour revenir ultérieurement sur ses déclarations et admettre qu'il l'y avait rencontré à plusieurs reprises.
1.4. Le recourant tente d'imposer sa propre appréciation des preuves sur celle retenue par la cour cantonale, sans toutefois établir son caractère insoutenable. Il en va ainsi notamment lorsqu'il allègue, mais ne dit pas en quoi les données techniques récoltées viendraient appuyer les déclarations de B._ niant la participation d'un troisième acolyte. De même n'établit-il d'aucune façon sa thèse selon laquelle D._ aurait jugé utile de faire porter la responsabilité de l'organisation du braquage à un tiers dans le but d'alléger sa propre culpabilité, étant au surplus relevé que D._ n'a jamais nié avoir agi de son plein gré (jugement attaqué, p. 25-26). Son argumentation est ainsi appellatoire dans une large mesure, partant irrecevable (consid. 1.1 supra). Quoi qu'il en soit, l'appréciation cantonale n'apparaît pas arbitraire pour les motifs qui suivent.
1.4.1. Les détails livrés par D._ sur le " troisième homme " permettaient d'identifier le recourant; ils pouvaient de surcroît être appréciés comme des signes de l'authenticité de son récit. Les déclarations de D._ étaient en outre corroborées notamment par les résultats des mesures techniques d'investigation, que le recourant ne remet pas en cause. De surcroît, la cour cantonale pouvait tenir les déclarations du recourant pour peu crédibles compte tenu de leurs contradictions.
1.4.2. Si le recourant souligne que la Commune de C._ se trouve sur l'axe F._-E._, il n'établit pas les raisons de sa présence à cet endroit le 7 octobre 2012, à 20h46 - autre que le repérage des lieux en vue du brigandage -, étant au surplus ajouté, comme la cour cantonale l'a constaté, que le raccordement de D._ avait activé la même antenne de H._, au même moment (jugement attaqué p. 26). Quoiqu'il ne soit pas décisif à lui seul, cet élément de fait constitue un indice pertinent de la participation du recourant au brigandage.
1.4.3. Enfin, il n'était pas insoutenable de retenir que le modus operandi du recourant dans le brigandage coïncidait avec sa manière d'agir dans les autres cas jugés en l'espèce. Si, dans les autres affaires, les auteurs n'avaient certes pas fait usage de la contrainte et menacé les personnes présentes d'une arme à feu, le recourant avait à chaque fois joué le rôle de l'organisateur des infractions contre le patrimoine, fonctionné comme chauffeur et envoyé des hommes sur le terrain. Il n'est en particulier pas décisif que le recourant ait, à une occasion, renoncé à un cambriolage parce que des personnes se trouvaient à l'intérieur des locaux visés, tant on peut concevoir que l'infraction n'était plus réalisable s'il était initialement prévu que les lieux soient inoccupés.
1.4.4. Ainsi, contrairement aux allégations du recourant, on ne voit pas que l'autorité précédente ait systématiquement écarté les éléments à décharge et se soit fondée sur des faits insuffisants. A l'inverse, compte tenu du faisceau d'indices dont elle disposait, en particulier les déclarations de D._ corroborées par les résultats des mesures techniques d'investigation, c'est sans arbitraire que la cour cantonale a retenu l'implication du recourant dans l'organisation et l'exécution du brigandage. Dans ce contexte, il n'est pas décisif que B._ ait déclaré lors de la procédure préliminaire que le recourant n'était pas au courant, étant encore souligné que ces déclarations n'ont pas été confirmées lors des débats, l'intéressé ne s'y étant pas présenté. Les griefs invoqués à l'encontre de l'état de fait cantonal sont en conséquence infondés.
2.
Sur le vu de ce qui précède, le recourant n'avance aucun élément permettant d'admettre que la cour cantonale aurait violé le droit fédéral en retenant sa culpabilité pour l'infraction de brigandage aggravé. Pour le surplus, il ne conteste pas les autres infractions retenues dans le jugement d'appel. Il ne subsiste dès lors plus aucun grief à l'encontre de la peine qui lui a été infligée et de sa condamnation au paiement des conclusions civiles. De même, au vu de l'issue du recours, les conclusions du recourant relative à l'indemnisation de ses frais de défense et la répartition des frais de la procédure d'appel deviennent sans objet.
3.
Dans la mesure de sa recevabilité, le recours doit être rejeté. Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Le recourant devra donc supporter les frais (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 24 août 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy

region: Federation


facts:
Faits :
A.
D'origine roumaine, A.X._ est domicilié à C._, dans le canton de Vaud, avec son épouse, B.X._.
A.a. Le 15 février 1990, A.X._ a créé la société D._ SA, qui est inscrite au registre du commerce du canton de Vaud et dont le siège se situe à C._ (à l'adresse des époux X._). Son capital-actions, entièrement libéré, s'élève à 300'000 fr. Les époux X._ détiennent la totalité des actions de D._ SA. Son but, depuis le 22 juin 2006, porte sur les services informatiques dans le domaine de la finance, notamment l'installation de systèmes et la location d'espaces informatiques, services de bureau, conseils, gestion de projets, support et assistance, formation des utilisateurs. Jusqu'au mois de janvier 2013, le conseil d'administration de TI était composé de A.X._, administrateur président, et de B.X._, administratrice et secrétaire.
Au début de son activité, D._ SA n'avait ni employé ni locaux, puis a été installée, en 1995, dans la propriété des époux X._ et a encaissé son premier chiffre d'affaires. Elle n'a eu des employés qu'à partir de 1998.
A.b. Le 12 mars 1991, A.X._ a constitué E._ SA, dont le siège est en Roumanie et dont il détient entre 98 et 99 % du capital-actions.
Selon un contrat du 10 février 1993 liant E._ SA et D._ SA, les deux sociétés ont convenu de développer des programmes informatiques pour les milieux financiers et bancaires. Il découle notamment de ce document que D._ SA détient tous les droits de propriété intellectuelle y afférents et est l'unique propriétaire de ceux-ci.
A.c. A.X._ a obtenu une licence de pilote en novembre 1997. Le 19 juin 1998, D._ SA a acquis un avion Piper Dakota qui n'a jamais été porté à l'actif du bilan de la société. Le prix a été réglé au moyen de 50'000 fr. prélevés sur un compte bancaire de D._ SA, mais qui trouve sa contre-partie au débit du compte-courant de l'actionnaire. Selon A.X._, le prix de 67'000 fr. mentionné sur le contrat de vente était faux, celui-ci étant en réalité de 40'000 ou 50'000 fr. L'actionnaire a admis qu'à cette période, il n'y avait pas de séparation stricte entre son patrimoine et celui de D._ SA, son unique but étant de faire fonctionner cette dernière.
A.d. A partir de 1999, A.X._ a créé de nouvelles sociétés.
Le 8 mars 1999, F._ AG, dont le siège est à G._, au Liechtenstein, a été constituée et est représentée par H._, à G._. A.X._ a versé l'intégralité du capital-actions de 50'000 fr. de F._ AG et est membre de son conseil d'administration avec signature individuelle. En sont aussi membres Q._ et I._, domiciliés à G._, avec signature collective à deux. Le but social de F._ AG est d'effectuer toutes activités en relation avec des produits informatiques. Selon A.X._, cette société a été créée dans le but de vendre les produits de E._ SA à des clients étrangers. Sur le plan fiscal, F._ AG est soumise à un impôt forfaitaire de 1'000 fr. par an, plus 4 % sur les dividendes distribués. Si A.X._ a nié que, depuis sa création, la gestion de F._ AG se soit effectuée à partir des locaux de D._ SA à C._, il n'en a pas moins confirmé la présence des fichiers de gestion de F._ AG dans les disques durs de D._ SA, précisant qu'il ne s'agissait que de copies.
Le 8 mars 1999 également, il a constitué J._ AG, dont le siège est à G._, au Liechtenstein et qui est active dans le domaine de l'aéronautique. A.X._ ne siège pas au Conseil d'administration, contrairement à Q._ et I._. Cette société a acquis l'appareil Piper Dakota qui appartenait à D._ SA, cette dernière en demeurant toutefois l'exploitante. Si A.X._ a nié que, depuis sa création, la gestion de J._ AG se soit effectuée à partir des locaux de D._ SA à C._, il n'en a pas moins confirmé la présence des fichiers de gestion de J._ AG dans les disques durs de D._ SA, précisant qu'il ne s'agissait que de copies.
Il ressort d'un fax de l'ancien conseil de A.X._ du 15 février 1999 adressé à un tiers censé constituer F._ AG et J._ AG que le travail administratif concernant ces sociétés serait effectué depuis C._.
Le 12 mai 1999, la Fondation K._, qui a aussi son siège au Liechtenstein, a été créée pour gérer la fortune de A.X._ et octroyer des prestations aux bénéficiaires désignés par le conseil de fondation, composé notamment de Q._ et I._. La fondation est représentée par H._ et A.X._ en est l'ayant droit économique.
Le 31 mai 1999, l'Établissement L._, dont le siège est à M._, a été constitué. Son but est le placement et l'administration de sa fortune. A.X._ en est l'ayant droit économique. Depuis le 9 juin 1999, l'Établissement L._ détient l'entier du capital-actions de F._ AG grâce à un prêt consenti par la Fondation K._. Dans le courant de l'année 2001, A.X._ a entrepris des démarches tendant à transférer les droits de propriété intellectuelle sur les produits détenus par F._ AG selon le contrat du 10 février 1993 à l'Établissement L._, mais ces projets n'ont pas abouti.
Le 25 juin 1999, la société genevoise N._ SA, dont le but est d'exercer des activités en relation avec l'aéronautique, a été créée. Elle a été dissoute par suite de faillite prononcée le 8 janvier 2014. Selon les déclarations de A.X._, elle devait acquérir et exploiter l'avion qui appartenait auparavant à D._ SA et en acquérir un nouveau. Elle a acheté en 1999 un avion de type Pilatus pour un montant de 2'953'315 US$, au moyen d'un prêt de 3'400'000 fr. octroyé par une société de financement et d'un prêt de 1'560'000 fr. consenti par l'Établissement L._ par le biais de fonds prêtés par la Fondation K._. Le 15 janvier 2000, N._ SA a cédé l'exploitation de l'avion à J._ AG pour le prix de 600'000 fr. par an (720'000 fr. dès 2001).
A une date indéterminée, l'Établissement L._ a acquis l'entier du capital-actions des sociétés J._ AG et N._ SA au moyen de fonds prêtés par la Fondation K._.
B.
Entre 1995 et 2002, A.X._ et B.X._ ont régulièrement déposé leurs déclarations d'impôts. Les périodes fiscales 1995-2000 ont fait l'objet de taxations définitives, alors que la période 2001-2002 est demeurée provisoire.
Le 26 juillet 2003, à la suite d'un contrôle périodique de l'Administration cantonale des impôts du canton de Vaud (ci-après: l'Administration cantonale) et de l'Administration fédérale des contributions (ci-après: l'AFC), une enquête a été autorisée à l'encontre de D._ SA, A.X._ et B.X._, en raison de soupçon fondé de graves infractions fiscales.
La Division d'enquêtes fiscales spéciales de l'AFC (ci-après: la Division d'enquêtes fiscales) a rendu un rapport le 21 septembre 2006 concluant à l'existence de soustractions d'impôts réalisées par le biais notamment de trois procédés. Le premier consistait à intercaler entre D._ SA et ses clients une société écran, en l'occurrence F._ AG, afin de traiter les affaires commerciales en-dehors du territoire suisse, alors que l'activité effective de F._ AG se déployait non pas au Liechtenstein, mais en Suisse auprès de D._ SA. Le deuxième procédé était lié à des frais de sous-traitance facturés par E._ SA à D._ SA et à F._ AG, alors que les montants facturés n'avaient jamais été encaissés par la société roumaine. Le troisième procédé était lié à l'utilisation d'un aéronef Pilatus, dont les frais, considérés comme commerciaux, étaient facturés par J._ AG à D._ SA et à F._ AG, alors que la plupart de ces frais relevaient d'un usage strictement privé. Les fonds dégagés par les deux premiers procédés ont été versés sur des comptes numériques et sur des comptes dont le titulaire est la Fondation K._, ce qui a permis à cette dernière de détenir et de financer l'Établissement L._, qui a financé à son tour F._ AG, J._ AG et N._ SA. Ces entités, au bénéfice d'un statut fiscal privilégié, ont acquitté un impôt dérisoire sur le revenu et la fortune, alors même que A.X._, qui apparaît comme le seul et unique bénéficiaire économique, n'a jamais acquitté d'impôt sur ces éléments.
C.
Le 11 octobre 2007, l'Administration cantonale a adressé à A.X._ et à B.X._ une décision de rappel d'impôts et de taxation définitive, ainsi qu'un prononcé d'amendes concernant l'impôt cantonal et communal (ci-après: ICC) pour les périodes fiscales 1999 à 2002 et l'impôt fédéral direct (ci-après: IFD) pour les périodes fiscales 1995 à 2002. Au total, le complément d'impôts pour l'ICC se rapportant aux périodes 1999 à 2002 s'élevait à 1'886'880 fr., alors que les amendes relatives à l'ICC se montaient au total à 2'034'700 fr. En matière d'IFD, le complément d'impôt à payer pour les périodes 1995-2002 totalisait 1'268'300 fr. 65 et les amendes 1'443'500 fr.
Le 15 novembre 2007, A.X._ et son épouse ont interjeté une réclamation à l'encontre de la décision du 11 octobre 2007. Des pourparlers transactionnels ont été entrepris, mais ont échoué le 1er avril 2008. Le 4 décembre 2008, l'Administration cantonale a rejeté la réclamation.
D.
Le 5 juillet 2009, les époux X._ ont recouru à l'encontre de la décision du 4 décembre 2008 auprès du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public (ci-après: le Tribunal cantonal).
Par arrêt du 21 janvier 2015, ce dernier a partiellement admis le recours et réformé la décision sur réclamation attaquée en ce sens que le rappel d'impôt et l'amende en matière d'IFD, relatifs aux périodes fiscales 1995-1996 et 1997-1998 sont supprimés, de même que le rappel d'impôt et l'amende en matière d'ICC, relatifs à la période fiscale 1999-2000, en raison de la prescription. La décision sur réclamation a été confirmée pour le surplus.
E.
A l'encontre de l'arrêt du 21 janvier 2015, A.X._ et B.X._ forment un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral. Ils concluent à l'admission du recours et à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que les rappels d'impôts et les amendes prononcés à leur encontre sont supprimés. A titre subsidiaire, ils demandent l'annulation de l'arrêt attaqué et le renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour complément d'instruction et nouvelle décision. Sans inclure formellement la requête dans leurs conclusions, les recourants sollicitent l'octroi de l'effet suspensif.
Le Tribunal cantonal a renoncé à répondre, se référant aux considérants de son arrêt. Dans leurs déterminations respectives, l'Administration cantonale et l'AFC proposent le rejet du recours.
Les recourants ont demandé à être dispensés de verser l'avance de frais. Afin de clarifier leur situation financière, une audience de débats préparatoires s'est tenue devant le Tribunal fédéral le 2 juin 2015, et, après la fourniture de documents complémentaires par les recourants, le Président de la IIe Cour de droit public du Tribunal fédéral a renoncé à percevoir l'avance de frais.
F.
F.a. Parallèlement à la présente procédure dirigée à l'encontre des époux X._, une procédure similaire a été menée à l'encontre de D._ SA. Celle-ci portait sur les mêmes périodes fiscales et concernait les trois mêmes procédés.
Devant l'Administration cantonale, les procédures concernant les époux X._ d'une part et D._ SA d'autre part se sont déroulées en parallèle et de manière synchronisée (décision initiale du 11 octobre 2007; réclamation rejetée le 4 décembre 2008). Le Tribunal cantonal s'est toutefois prononcé sur le recours formé par D._ SA le 4 août/14 septembre 2010, soit plusieurs années avant la cause des époux X._. Statuant sur recours de D._ SA, le Tribunal fédéral, par arrêt du 27 juillet 2011 (causes jointes 2C_724/2010 et 2C_796/2010 publiées in RDAF 2012 II 37), a partiellement admis celui-ci et supprimé le rappel d'impôt et l'amende relatifs à la période fiscale 1995 en raison de la prescription. Pour les périodes fiscales non atteintes par la prescription, il a confirmé l'arrêt attaqué, considérant, à l'instar du Tribunal cantonal, que les trois procédés en cause avaient permis la réalisation de prestations appréciables en argent, ce qui justifiait les reprises et les taxations prononcées, ainsi que des amendes pour soustraction et tentative de soustraction fiscale.
F.b. D._ SA a également fait l'objet d'une procédure de rappel d'impôt anticipé, initiée par l'Administration fédérale des contributions et portant sur les années 2000 à 2002, en lien avec les trois mêmes procédés. La société a recouru en vain devant le Tribunal administratif fédéral qui l'a déboutée le 29 août 2011, considérant que les trois procédés utilisés étaient constitutifs de prestations appréciables en argent justifiant le prélèvement d'un impôt anticipé. Le Tribunal fédéral a rejeté le recours de D._ SA par arrêt du 22 mars 2012 (cause 2C_802/2011), confirmant l'approche du Tribunal administratif fédéral.

considerations:
Considérant en droit :
I. Recevabilité et objet du litige
1.
Le Tribunal cantonal a rendu un seul arrêt concernant à la fois l'IFD et l'ICC. En pareilles circonstances, on ne peut reprocher aux contribuables d'avoir formé un seul recours au Tribunal fédéral (cf. <ref-ruling> consid. 1.3.2 p. 263 s.). Par souci d'unification par rapport à d'autres cantons dans lesquels deux décisions sont rendues lorsque l'impôt fédéral direct et l'impôt cantonal et communal sont en jeu, la Cour de céans a toutefois ouvert un dossier pour chacun des impôts concernés (causes 2C_173/2015 concernant l'ICC et 2C_174/2015 concernant l'IFD). Comme le complexe de fait est identique et que les questions juridiques se recoupent, les causes seront toutefois jointes et il sera statué dans un seul arrêt (cf. <ref-law> et 24 PCF [RS 273]).
2.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (<ref-law>), rendu dans une cause de droit public ne tombant pas sous le coup de l'une des exceptions prévues à l'<ref-law>, par une autorité supérieure de dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d et al. 2 LTF). Interjeté en temps utile (<ref-law>) et dans la forme prescrite (<ref-law>) par les contribuables, destinataires de l'arrêt attaqué, qui ont qualité pour recourir (<ref-law>), le recours en matière de droit public est en principe recevable.
3.
Seuls les contribuables ayant recouru, l'objet du litige devant la Cour de céans se limite aux prétentions fiscales et aux amendes dont la prescription n'a pas été constatée dans l'arrêt attaqué. Pour la période 1999-2000, seul est concerné le rappel d'impôt et l'amende pour soustraction fiscale en matière d'IFD. Pour la période 2001-2002, comme les recourants n'avaient pas été taxés précédemment, le litige porte sur leur taxation définitive et sur une amende pour tentative de soustraction fiscale tant en matière d'ICC que d'IFD.
II. Droit applicable et prescription
4.
En l'absence d'une réglementation expresse contraire, le droit applicable à la taxation est celui en vigueur pendant la période fiscale en cause. Le rappel d'impôt relevant du droit matériel, le droit applicable obéit aux mêmes règles (arrêt 2C_416/2013 du 5 novembre 2013 consid. 5.1, non publié in <ref-ruling> mais in RDAF 2014 II 40, et les arrêts cités).
En matière d'IFD, la LIFD, entrée en vigueur le 1er janvier 1995, est ainsi applicable à toutes les périodes qui demeurent litigieuses. Quant à l'ICC, qui ne porte désormais plus que sur les années 2001-2002, il est régi par la loi vaudoise du 4 juillet 2000 sur les impôts directs cantonaux (LI/VD; RS/VD 642.11), entrée en vigueur le 1er janvier 2001 en lien avec la LHID.
5.
La prescription ou la péremption sont des questions de droit matériel que le Tribunal fédéral examine d'office lorsqu'elles jouent en faveur du contribuable (cf. <ref-ruling> consid. 3.2 p. 171).
5.1. En matière d'IFD, il convient de distinguer la période fiscale 1999-2000 pour laquelle les recourants ont été soumis à un rappel d'impôt et à une amende pour soustraction fiscale (consid. 5.1.1), de la période 2001-2002 qui porte sur leur taxation définitive et une amende pour tentative de soustraction fiscale (consid. 5.1.2).
5.1.1. S'agissant de la période fiscale 1999-2000, le rappel d'impôt est prescrit en vertu de l'<ref-law>, puisque, selon cette disposition, le droit de procéder au rappel d'impôt s'éteint 15 ans après la fin de la période fiscale à laquelle il se rapporte (cf. <ref-ruling> consid. 6.1 p. 73).
Il en va de même de la poursuite pour soustraction fiscale relative à la même période. En effet, les règles sur la prescription figurant à l'<ref-law> ont été modifiées le 1er octobre 2002. Toutefois lorsque, comme en l'espèce, les actes délictueux en cause ont été commis avant le 1er octobre 2002, les nouvelles règles ne s'appliquent, en vertu du principe de la lex mitior, que si elles sont plus favorables. Selon l'art. 333 al. 6 let. d CP, jusqu'à l'adaptation des lois fédérales topiques, la prescription ne court plus si, avant son échéance, un jugement de première instance a été rendu. Cette nouvelle disposition empêche la prescription de courir, en particulier durant la procédure devant le Tribunal fédéral et se révèle donc moins favorable que l'ancien droit aux contribuables. Quant aux délais eux-mêmes, l'<ref-law> s'avère en principe plus favorable et demeure applicable (cf. arrêts 2C_180/2013 du 5 novembre 2013 consid. 5.2.2 et 2C_724/2010 du 27 juillet 2011 consid. 6.3.1, in RDAF 2012 II 37). Par le jeu de l'<ref-law>, la poursuite pour soustraction fiscale consommée est prescrite après quinze ans à compter de la fin de la période fiscale pour laquelle la taxation n'a pas été effectuée ou l'a été de façon incomplète, ce délai ne pouvant être prolongé (arrêt 2C_476/2014 du 21 novembre 2014 consid. 4.2.2 et les arrêts cités).
5.1.2. S'agissant de la période 2001-2002, le droit de procéder à la taxation en matière d'IFD se prescrit par cinq ans à compter de la fin de la période fiscale (cf. <ref-law>), étant précisé qu'un nouveau délai de 5 ans commence à courir lorsque l'autorité prend une mesure tendant à fixer ou faire valoir la créance d'impôt et en informe le contribuable ou une personne solidairement responsable avec lui du paiement de l'impôt (<ref-law>). Les recourants ont été informés de l'ouverture d'une procédure de taxation le 7 septembre 2004. A cette date, le délai de prescription de 5 ans prévu à l'<ref-law> n'était pas arrivé à expiration. Cet avis a fait courir un nouveau délai de 5 ans, qui a par la suite été régulièrement suspendu et/ou interrompu. Enfin, à ce jour le délai de prescription absolue de 15 ans de l'<ref-law> n'est pas encore atteint, de sorte que le droit de taxer les recourants n'est pas prescrit pour cette période.
Quant à la poursuite pénale pour tentative de soustraction fiscale en matière d'IFD pour la période 2001-2002, elle n'a pas encore commencé à courir, puisque la procédure de taxation en lien avec la tentative de soustraction reprochée aux recourants n'a pas encore été définitivement clôturée (cf. <ref-law>).
5.2. En ce qui concerne l'ICC, seule la période 2001-2002 pour laquelle les autorités cantonales ont taxé les recourants et les ont condamnés pour tentative de soustraction fiscale est litigieuse (cf. supra consid. 3). A l'instar de l'IFD, la prescription du droit de taxer n'est pas acquise, dès lors que l'art. 170 LI/VD prévoit des délais comparables à l'<ref-law> et que l'art. 254 LI/VD concernant la prescription de la poursuite pénale est similaire à l'<ref-law>.
5.3. En résumé, la prescription est atteinte en tant que la procédure concerne l'IFD 1999-2000 et la poursuite pour soustraction fiscale y relative. Partant, seule reste en jeu la période fiscale 2001-2002, pour laquelle les recourants contestent, pour l'IFD et l'ICC, leur taxation définitive et le prononcé d'amendes pour tentative de soustraction fiscale.
III. Griefs formels et critiques relatives aux faits
6.
Dans un grief d'ordre formel qu'il convient d'examiner en premier lieu (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 237), les recourants invoquent plusieurs violations de leur droit d'être entendu au sens de l'art. 29 al. 2 Cst., reprochant aux juges cantonaux de n'avoir pas donné suite à des offres de preuve pertinentes et d'avoir motivé leur décision de manière insuffisante.
6.1. Tel qu'il est garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., le droit d'être entendu comprend en particulier le droit pour le justiciable de faire administrer les preuves, pour autant qu'elles apparaissent utiles à l'établissement des faits pertinents (cf. <ref-ruling> consid. 6.3.1 p. 299). Cette garantie constitutionnelle n'empêche pas l'autorité de mettre un terme à l'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de former sa conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, elle a la certitude qu'elles ne pourraient l'amener à modifier son opinion (<ref-ruling> consid. 4.3.2 p. 376). Par ailleurs, l'art. 29 al. 2 Cst. impose à l'autorité judiciaire de motiver ses décisions, afin que le justiciable puisse les comprendre et exercer ses droits de recours à bon escient. Pour satisfaire à cette exigence, il suffit que l'autorité mentionne au moins brièvement les motifs qui l'ont guidée et sur lesquels elle a fondé sa décision. Elle n'a pas l'obligation d'exposer et de discuter tous les faits, moyens de preuve et griefs invoqués par les parties, mais peut au contraire se limiter à ceux qui, sans arbitraire, peuvent être tenus pour pertinents (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 84; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 88; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 445).
6.2. Les recourants font grief au Tribunal cantonal d'avoir refusé de mettre en oeuvre une expertise judiciaire et de s'être fondé exclusivement sur le rapport de la Division d'enquêtes fiscales, bien qu'ils aient produit de nombreuses expertises privées qui confirmeraient l'inexactitude de ce rapport.
Les juges n'ont pas donné suite à la requête d'expertise judiciaire au motif que les différentes expertises privées produites par les intéressés n'étaient pas de nature à remettre en cause le bien-fondé des reprises litigieuses, telles que mises en évidence par les autorités fiscales. On ne voit manifestement pas qu'une telle position soit contraire à l'art. 29 al. 2 Cst. En effet, comme l'a relevé pertinemment le Tribunal cantonal, les différentes pièces produites à titre d'expertises privées par les recourants n'ont qu'une valeur d'allégué sur le plan procédural (arrêts 2C_802/2011 du 22 mars 2012 consid. 4.1 et 2C_762/2009 du 11 février 2010 consid. 8). Or, comme il le sera vu ci-après (cf. infra consid. 7), les juges cantonaux, appréciant ces documents sans arbitraire, sont parvenus à la conclusion que ceux-ci n'étaient pas de nature à faire apparaître comme erronés les faits mis en évidence par les enquêtes des autorités fiscales à l'origine des reprises litigieuses. Le rapport établi par la Division d'enquêtes fiscales était au surplus détaillé et corroboré par les pièces au dossier, de sorte que l'on ne voit pas qu'en considérant ces éléments comme suffisants pour leur permettre de se forger une opinion sans ordonner au surplus une expertise judiciaire, les juges aient procédé à une appréciation anticipée des preuves insoutenable. Le fait que les recourants contestent l'existence des trois procédés à l'origine des reprises d'impôt et le résultat de l'enquête des autorités fiscales ne suffit pas à retenir une violation de l'art. 29 al. 2 Cst.
6.3. Les recourants font également grief au Tribunal cantonal d'avoir violé leur droit d'être entendu en refusant d'entendre O._, beau-frère de A.X._ et ancien directeur de F._ AG, qui, selon les recourants, les avait dénoncés au fisc et de ne pas avoir ordonné la production de la lettre de dénonciation de celui-ci.
L'instance précédente n'a pas donné suite à cette requête, en relevant qu'il importait peu de savoir sur quelle base l'ouverture d'un contrôle fiscal concernant les recourants avait été décidée, seul étant déterminant le résultat de l'enquête menée par les autorités fiscales, ce d'autant que celles-ci ne se référaient pas aux allégations de O._. Pour le surplus, les juges s'estimaient suffisamment renseignés sur la base du dossier. A nouveau, une telle appréciation anticipée des preuves échappe à tout arbitraire. En effet, seuls sont déterminants les faits à l'origine des reprises et on ne voit pas quelle influence pourrait avoir le contexte familial ou la façon dont le fisc a été amené à procéder à des vérifications. Au demeurant, il aurait appartenu aux recourants de le démontrer (<ref-law>), ce qu'ils ne font nullement, se contentant d'affirmer que ce témoin était "détenteur d'informations de première main" qui ont orienté les enquêteurs.
6.4. Quant au défaut de motivation, les recourants se contentent d'indiquer, de manière générale, que l'on n'aurait pas répondu à leurs arguments. Outre que cette critique est trop vague en lien avec l'<ref-law>, l'arrêt attaqué est parfaitement compréhensible et examine nombre de griefs formulés par les recourants, de sorte que l'on ne discerne aucune violation de l'obligation de motiver.
Le grief tiré de l'art. 29 al. 2 Cst. doit donc être rejeté.
7.
De manière constante tout au long de leur écriture, les recourants critiquent les faits retenus et se plaignent d'arbitraire en lien avec chacune des reprises qui leur est imputée, présentant une version des événements qui leur est favorable.
7.1. Dans ce contexte, il n'est pas inutile de rappeler que le Tribunal fédéral fonde son raisonnement juridique sur les faits constatés par l'autorité précédente (<ref-law>), à moins que ces faits n'aient été établis de façon manifestement inexacte ou incomplète - notion qui correspond à celle d'arbitraire de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266) - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (cf. <ref-law>) et pour autant que la correction du vice soulevé soit susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>). La partie recourante qui soutient que les faits ont été constatés d'une manière manifestement inexacte (<ref-law>), c'est-à-dire arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 1.2.2 p. 252), doit satisfaire au principe d'allégation (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 310 s.), sous peine d'irrecevabilité. Elle doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions d'une exception prévue par l'<ref-law> seraient réalisées. A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui retenu dans l'acte attaqué. En particulier, le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de type appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 10.1 p. 445; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 356; <ref-ruling> consid. 3 p. 104 s.).
Lorsque le recourant s'en prend à l'appréciation des preuves et à l'établissement des faits, la décision n'est arbitraire que si le juge n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve, s'il a omis, sans raison sérieuse, de tenir compte d'un moyen important propre à modifier la décision attaquée ou encore si, sur la base des éléments recueillis, il a procédé à des déductions insoutenables (cf. <ref-ruling> consid. 2.3 p. 266; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 560; <ref-ruling> consid. 4.3 p. 62). Il appartient au recourant de le démontrer.
7.2. De manière générale, les recourants développent une argumentation caractéristique de l'appel. Ils commencent, dans une longue partie en fait, à présenter de manière détaillée leur propre version des événements, annonçant seulement que les constatations contraires figurant dans l'arrêt attaqué sont arbitraires, ce qu'ils développeront ultérieurement. Puis, dans la partie en droit, les recourants, hormis la violation infondée de leur droit d'être entendu (cf. supra consid. 6), se plaignent "d'appréciation arbitraire des règles fédérales et cantonales sur la détermination du bénéfice imposable". Sous cette dénomination, ils s'en prennent en réalité quasi exclusivement à l'état de fait à la base des reprises litigieuses. Sous réserve de quelques points, ils ne remettent pas véritablement en question le raisonnement juridique de l'arrêt attaqué, mais contestent systématiquement l'existence des trois procédés qu'il leur est reproché d'avoir utilisés, qualifiant chaque pan de l'appréciation des preuves à laquelle se sont livrés les juges précédents d'arbitraire en y substituant leur propre interprétation des événements. On peut douter qu'une telle argumentation, qui revient en définitive à qualifier l'ensemble des faits retenus d'arbitraire, soit admissible. La question peut demeurer indécise, les critiques portant sur les trois processus ayant donné lieu aux reprises litigieuses étant manifestement infondées, comme il le sera développé ci-après.
7.2.1. S'agissant de la reprise portant sur les deux tiers des charges de sous-traitance comptabilisées par D._ SA à l'égard de E._ SA, au motif que celles-ci n'étaient pas justifiées commercialement, les recourants la qualifient d'arbitraire, car en contradiction avec les expertises privées qu'ils ont produites. Celles-ci attesteraient que ces charges étaient versées par D._ SA en contre-partie des droits d'auteur que possédait E._ SA. Il se trouve toutefois que, conformément à un contrat daté du 10 février 1993 reproduit dans l'arrêt attaqué, c'est D._ SA et non E._ SA qui possédait lesdits droits d'auteur, de sorte que la position soutenue par les recourants apparaît d'emblée contredite par ce document. De plus, dans la cause parallèle qui concernait les mêmes reprises, mais qui visait D._ SA (cf. supra let. F.a), une argumentation identique avait été soulevée et une première expertise du Prof. P._ avait été produite. L'autorité cantonale, se fondant sur le contrat de 1993, avait écarté cette expertise sur la base d'une analyse détaillée reproduite dans l'arrêt attaqué. La Cour de céans avait, pour sa part, considéré qu'une telle position n'était pas arbitraire (cf. arrêt 2C_724/2010 du 27 juillet 2011 consid. 7.2, in RDAF 2012 II 37). Une argumentation similaire avait aussi été développée dans le litige opposant D._ SA à l'Administration fédérale en matière d'impôt anticipé (cf. supra let. F.b), avec le même résultat (cause 2C_802/2011 du 22 mars 2012 consid. 4.1). Or, on ne voit manifestement pas que les expertises privées postérieures produites par les recourants soient de nature à modifier cette appréciation. D'ailleurs, la seconde expertise du Prof. P._ dont les recourants se prévalent abondamment part de l'hypothèse que le contrat conclu en 1993 ne serait pas valable, de sorte que l'on ne voit manifestement pas que l'arrêt attaqué tomberait dans l'arbitraire en l'écartant au motif qu'elle repose sur des conjectures. Au demeurant, comme l'ont relevé pertinemment les juges précédents, la comptabilité produite ne mentionnait pas que les montants alloués à E._ SA par D._ SA correspondaient à des redevances de licence, de sorte que l'on ne voit pas qu'a posteriori on puisse retenir une telle cause à ces versements.
Les recourants contestent aussi la proportion des sommes facturées à reprendre, les autorités cantonales ayant estimé que seul un tiers des factures de E._ SA était justifié commercialement. Ils opposent à cette évaluation leurs propres moyens de preuves, perdant toutefois de vue que l'arrêt attaqué s'est prononcé à leur sujet et a nié, de manière parfaitement compréhensible, leur pertinence, relevant en particulier que les rapports produits ne remettaient pas en question l'estimation d'un tiers effectuée par les autorités fiscales. Il leur appartenait de démontrer concrètement que la position du Tribunal cantonal était insoutenable (<ref-law>), ce qu'ils ne font pas; affirmer de manière générale que les pièces produites conduisaient à une conclusion inverse ne suffit pas à établir l'arbitraire de l'arrêt attaqué.
7.2.2. En ce qui concerne la reprise relative à F._ AG, propriété de A.X._ et qualifiée de société écran en raison d'une structure insolite et inadaptée aux données économiques, les recourants ne contestent pas cette appréciation, mais développent la thèse selon laquelle le chiffre d'affaires de F._ AG devrait être intégré dans celui de E._ SA et non imputé à A.X._. Une telle argumentation, purement appellatoire, se fonde sur des hypothèses non envisagées dans l'arrêt attaqué et dont on peine du reste à comprendre la logique. Celle-ci est partant manifestement inapte à qualifier d'insoutenable l'appréciation de l'arrêt attaqué. Les recourants semblent perdre de vue que c'est A.X._ et son épouse et non E._ SA qui détenaient l'entier du capital-actions de F._ AG.
7.2.3. En lien avec les reprises sur les charges de location des avions, les recourants considèrent que l'on ne saurait admettre que 80 % de celles-ci étaient des frais privés, comme ils l'avaient démontré au Tribunal cantonal qui n'aurait manifestement pas tenu compte de leurs explications. L'arrêt attaqué présente pourtant de manière détaillée et convainquante pourquoi les arguments et pièces produites par les recourants ne justifiaient pas de revenir sur la qualification de frais privés du 80 % des charges de location des avions. On ne discerne rien d'arbitraire dans ce raisonnement. Du reste, les recourants ne le démontrent nullement, se contentant de reprendre la position qu'ils avaient défendue devant le Tribunal cantonal.
7.3. Les critiques concernant les faits s'avérant infondées, c'est sur la base des constatations ressortant de l'arrêt attaqué qu'il convient de vérifier si la Cour cantonale a correctement appliqué le droit.
IV. Impôt fédéral direct
8.
Les recourants contestent l'applicabilité des règles sur le rappel d'impôt au sens de l'<ref-law>. Cette critique n'a plus d'objet, dès lors que le rappel d'impôt ne portait que sur la période fiscale 1999-2000 en matière d'IFD. Or, celle-ci n'entre plus en ligne de compte en raison de la prescription (cf. supra consid. 5.1.1).
Pour la période fiscale qui demeure litigieuse, soit la période 2001-2002, le litige porte sur la taxation des recourants. Or, si l'on s'en tient aux faits constatés, les trois procédés retenus constituent des situations relevant de la distribution dissimulée de bénéfice au sens de l'<ref-law> (cf. sur cette notion, <ref-ruling> consid. 4.1 p. 92 s.), comme l'avait du reste déjà retenu la Cour de céans dans la cause concernant D._ SA (cf. arrêt 2C_724/2010 du 27 juillet 2011 consid. 7, in RDAF 2012 II 37). Ces avantages appréciables en argent doivent être ajoutés au revenu de leur bénéficiaire conformément à l'art. 20 al. 1 let. c LIFD (cf. arrêt 2C_927/2013 du 21 mai 2014 consid. 5, in RDAF 2014 II 463). Partant, il n'apparaît pas contraire au droit de les inclure dans l'imposition du revenu des recourants pour la période 2001-2002. Quant aux montants retenus à ce titre, les recourants contestent les chiffres pris en compte en qualifiant les données à leur base de manifestement inexactes ou arbitraires, mais sans le démontrer, en opposant leur propre appréciation aux montants retenus. Une telle argumentation appellatoire n'étant pas admissible (cf. supra consid. 7.1), il n'y a pas lieu de revenir sur les données chiffrées figurant dans l'arrêt attaqué. Les reprises concernant l'IFD pour la période 2001-2002 telles qu'admises dans la procédure cantonale doivent donc être confirmées.
9.
9.1. Comme la soustraction fiscale en lien avec la période 1999-2000 est prescrite (cf. supra consid. 5.1.1), seule l'amende pour tentative de soustraction relative à la période fiscale 2001-2002 en matière d'IFD doit être examinée.
9.2. Sur la base des faits constatés, la condamnation des recourants pour tentative de soustraction fiscale au sens de l'<ref-law> ne prête pas le flanc à la critique (cf. par analogie, arrêt 2C_724/2010 du 27 juillet 2011, in RDAF 2012 II 37, consid. 9.2 en lien avec D._ SA), ce que les contribuables ne remettent du reste pas directement en cause.
9.3. Alors qu'ils ne l'avaient pas fait devant la Cour cantonale, ceux-ci contestent devant le Tribunal fédéral la quotité de l'amende, en se prévalant de plusieurs circonstances atténuantes, à savoir le fait qu'ils ont agi sur les conseils d'un fiscaliste avisé, qu'ils n'avaient pas d'antécédents en matière pénale fiscale et qu'il s'est déroulé un laps de temps relativement long depuis les actes litigieux.
9.3.1. En vertu de l'<ref-law>, l'amende pour tentative de soustraction fiscale est en règle générale fixée aux deux tiers de la peine qui serait infligée si la soustraction avait été commise intentionnellement et consommée. En cas de soustraction fiscale, l'amende est en règle générale fixée au montant de l'impôt soustrait. Si la faute est légère, l'amende peut être réduite jusqu'au tiers de ce montant; si la faute est grave, elle peut au plus être triplée (<ref-law>). Selon l'<ref-law>, applicable en matière de droit pénal fiscal en vertu de l'<ref-law>, lorsqu'il considère la faute commise comme légère (ou grave), le juge fixe l'amende en tenant compte de la situation de l'auteur afin que la peine corresponde à la faute commise. En droit pénal fiscal, les éléments principaux à prendre en considération à cet égard sont le montant de l'impôt éludé, la manière de procéder, les motivations, ainsi que les circonstances personnelles et économiques de l'auteur. Le cadre de la peine fixé par l'art. 175 al. 2 première phrase LIFD ne peut en revanche pas être dépassé ni vers le haut ni vers le bas, à moins que l'on ne soit en présence de circonstances aggravantes ou atténuantes et dans les limites de la deuxième phrase (cf. arrêts 2C_180/2013 du 5 novembre 2013 consid. 9.1 résumé in RDAF 2015 II 94; 2C_851/2011 du 15 août 2012 consid. 3.3; 2C_188/2009 du 7 juillet 2009 consid. 2.2). Par analogie, le même raisonnement s'applique à la peine prévue en cas de tentative de soustraction fiscale à l'<ref-law>.
Le Tribunal fédéral n'examine le montant de l'amende pour soustraction d'impôt ou tentative de soustraction que sous l'angle de l'excès ou de l'abus du pouvoir d'appréciation. Par conséquent, il n'annule une amende fiscale que si l'instance précédente a abusé ou excédé le cadre pénal, s'est écartée de considérations juridiques ou a arbitrairement fixé une peine trop légère ou trop lourde (cf. arrêts 2C_851/2011 du 15 août 2012 consid. 1.5; 2C_26/2007 du 10 octobre 2007 consid. 6).
9.3.2. En l'espèce, les amendes infligées aux recourants pour tentative de soustraction fiscale se sont élevées au tiers de l'amende fixée en cas de soustraction fiscale, qui elle-même a été évaluée à 1,5 fois le montant de l'impôt qui aurait été soustrait. Le Tribunal cantonal a indiqué que les amendes s'inscrivaient dans le cadre légal et n'étaient pas fondées sur des critères étrangers à l'<ref-law>. Tout en renvoyant aux éléments à charge et à décharge retenus dans la décision sur réclamation du 4 décembre 2008, il a confirmé la qualification de faute grave retenue par les autorités fiscales et considéré que la quotité de l'amende fixée à 1,5 fois le montant d'impôt soustrait pour soustraction et à un tiers de celui-ci pour tentative de soustraction apparaissait tout à fait justifiée. La décision sur réclamation reproduite dans l'arrêt attaqué retient, à titre de circonstances atténuantes, l'absence d'antécédents en matière pénale fiscale de A.X._ et, au titre de circonstances aggravantes, le fait que l'activité incriminée avait porté sur neuf ans pour l'IFD, que les montants soustraits s'élevaient à plusieurs millions (plus de 11 millions de francs suisses pour l'IFD), que la soustraction résultait d'un montage particulièrement astucieux dans le but de dissimuler d'importants bénéfices en faveur de A.X._ et du fait que celui-ci s'était adjoint les services de professionnels lors de l'accomplissement de ces faits.
Contrairement à ce que soutiennent les recourants, l'absence d'antécédents a été retenue en leur faveur. S'agissant de l'écoulement du temps depuis les infractions, il est avant tout lié à la longueur de la procédure dont les recourants sont aussi responsables; du reste ceux-ci en ont bénéficié par le biais de la prescription, de sorte qu'il ne s'agit pas d'un élément déterminant en pareilles circonstances. Enfin, les constatations de fait ne permettent pas de considérer que les recourants n'auraient fait que suivre les conseils de professionnels, dont ils auraient été en quelque sorte les victimes comme ils le laissent entendre. Dans ces circonstances, on ne voit pas qu'en fixant l'amende pour tentative de soustraction à un tiers du montant correspondant à 1,5 fois l'impôt soustrait dans l'hypothèse d'une soustraction intentionnelle et consommée les autorités cantonales auraient abusé ou excédé leur pouvoir d'appréciation.
9.4. Les critiques relatives à l'amende infligée pour tentative de soustraction fiscale concernant la période 2001-2002 en matière d'IFD sont donc infondées.
V. Impôts cantonal et communal
10.
10.1. En matière d'ICC, c'est également la période 2001-2002 qui demeure litigieuse. S'agissant de prestations appréciables en argent, la jurisprudence rendue en matière d'IFD est également valable pour l'application du droit cantonal harmonisé (<ref-ruling> consid. 10 p. 101). Il peut donc être renvoyé, s'agissant de la taxation 2001-2002 des recourants en matière d'ICC, à la motivation développée en matière d'IFD.
10.2. S'agissant de la condamnation des recourants pour tentative de soustraction fiscale en lien avec l'ICC, l'art. 243 LI/VD reprend la règle prévue à l'<ref-law>, dispositions qui correspondent à l'<ref-law>. Il peut donc également être renvoyé à ce qui a été exposé en lien avec l'IFD.
C'est en vain que les recourants se prévalent de la lex mitior en demandant que l'ancienne LI leur soit appliquée au motif que selon la pratique, l'ancien droit serait "plus souvent" favorable, dans la mesure où les quotités d'amendes pour tentative de soustraction auraient été, en pratique, réduites de moitié par rapport à la soustraction consommée. Il se trouve que la disposition reproduite par les recourants, à savoir l'art. 128 aLI, non seulement ne fixe pas la quotité de l'amende en cas de tentative de soustraction fiscale, mais prévoit aussi qu'en cas de soustraction consommée, l'amende peut atteindre jusqu'à cinq fois le montant de l'impôt soustrait. On ne voit donc manifestement pas en quoi consisterait la lex mitior.
VI. Issue du litige; frais et dépens
11.
11.1. Bien que les griefs formulés par les recourants soient tous infondés, le recours doit être partiellement admis s'agissant de la prescription, question que le Tribunal fédéral se doit d'examiner d'office lorsqu'elle est en faveur du recourant. L'arrêt attaqué sera ainsi réformé, en ce sens que le rappel d'impôt et l'amende pour soustraction fiscale en matière d'IFD pour la période 1999-2000 sont supprimés. Il sera confirmé pour le surplus, étant précisé que la survenance de la prescription étant postérieure à l'arrêt attaqué, elle ne justifie pas de renvoyer la cause au Tribunal cantonal pour qu'il fixe à nouveau des frais (cf. <ref-law>).
11.2. La requête des recourants tendant à les dispenser des frais de la procédure repose sur l'<ref-law> et doit être envisagée comme une demande d'assistance judiciaire partielle, les intéressés n'ayant pas sollicité la désignation d'un défenseur d'office. Il ressort des considérants qui précèdent que les griefs développés par les recourants n'avaient d'emblée aucune chance de succès. Seul l'écoulement du temps est à l'origine de l'admission partielle du recours. Partant, il y a lieu de rejeter la requête d'assistance judiciaire partielle (cf. <ref-law>).
Compte tenu de l'issue du litige, les recourants, débiteurs solidaires, supporteront toutefois des frais réduits dans la mesure où ils obtiennent gain de cause (art. 66 al. 1 et 5 LTF); le solde sera supporté par l'autorité intimée, soit pour elle le canton de Vaud, dont l'intérêt patrimonial est en cause (<ref-law>). Les recourants auront droit à des dépens dans la même proportion (<ref-law>). Aucun dépens ne sera alloué à l'autorité intimée (<ref-law>).
Compte tenu de l'issue du litige, la demande d'effet suspensif est devenue sans objet.

rulings:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 2C_173/2015 et 2C_174/2015 sont jointes.
2.
En ce qui concerne l'IFD, le recours est partiellement admis et l'arrêt du 21 janvier 2015 réformé, en ce sens que le rappel d'impôt et l'amende pour soustraction fiscale pour la période 1999-2000 sont supprimés. L'arrêt attaqué est confirmé pour le surplus.
3.
En ce qui concerne l'ICC, le recours est rejeté.
4.
La demande d'assistance judiciaire partielle est rejetée.
5.
Les frais judiciaires, arrêtés à 25'000 fr., sont mis à raison de 22'500 fr. à la charge des recourants, solidairement entre eux, et de 2'500 fr. à la charge du canton de Vaud.
6.
Le canton de Vaud versera aux recourants une indemnité de 3'000 fr. à titre de dépens réduits.
7.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire des recourants, à l'Administration cantonale des impôts du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, et à l'Administration fédérale des contributions.
Lausanne, le 22 avril 2016
Au nom de la IIe Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Seiler
Le Greffier : Ermotti


facts:
Sachverhalt:
A.
A.a. Gegen A._ läuft im Kanton Schaffhausen seit einiger Zeit ein Strafverfahren wegen des Verdachts der mehrfachen ungetreuen Geschäftsbesorgung in Bereicherungsabsicht, des betrügerischen Konkurses und der Misswirtschaft sowie von mehrfacher Urkundenfälschung. Die Staatsanwaltschaft des Kantons Schaffhausen wird dabei von a.o. Staatsanwalt Richard Jezler vertreten. Am 8. September 2016 sowie am 12. und 21. Oktober 2016 führte er die Schlusseinvernahmen in den beiden untersuchten Sachzusammenhängen (B._ AG und C._ AG) durch. Am 9. November 2016 stellte der Staatsanwalt A._ die Anklageerhebung beim Gericht in Aussicht und setzte ihm Frist für allfällige Beweisanträge. Am 11. November 2016 erhob A._ in gleichem Zusammenhang Strafanzeige gegen D._, der ihn ursprünglich im Zusammenhang mit den mit der B._ AG verbundenen Vorgängen verzeigt hatte. Mit zwei Eingaben vom 12. Dezember 2016 ersuchte A._ insbesondere, das Strafverfahren bis zum rechtskräftigen Abschluss der Strafuntersuchung gegen D._ zu sistieren, eine Konfrontationseinvernahme mit diesem durchzuführen, ihn umfassend über die ihm vorgeworfenen Beschuldigungen zu informieren und verschiedene Zeugen sowie Auskunftspersonen einzuvernehmen.
A.b. Mit Beweisergänzungsentscheid vom 15. Dezember 2016 nahm der a.o. Staatsanwalt Richard Jezler die mit den Anträgen eingereichten Unterlagen zu den Akten und gab einzelnen Akteneinsichtsbegehren statt. Die Sistierungsanträge, die Anträge auf Konfrontationseinvernahme und auf Einvernahme von Auskunftspersonen und Zeugen sowie den Antrag auf umfassende Unterrichtung über die Beschuldigungen wies er ab.
A.c. Ebenfalls am 15. Dezember 2016 erhob die Staatsanwaltschaft beim Kantonsgericht Schaffhausen Anklage gegen A._ wegen mehrfacher ungetreuer Geschäftsbesorgung in Bereicherungsabsicht, betrügerischen Konkurses, Misswirtschaft und mehrfacher Urkundenfälschung.
A.d. Am 21. Dezember 2016 stellte A._ beim Obergericht des Kantons Schaffhausen ein Ausstandsbegehren mit dem Antrag, es sei a.o. Staatsanwalt Richard Jezler anzuweisen, im hängigen Strafverfahren gegen ihn in den Ausstand zu treten.
B.
Mit Entscheid vom 28. März 2017 wies die Vizepräsidentin des Obergerichts des Kantons Schaffhausen als Einzelrichterin das Ausstandsgesuch ab, soweit sie darauf eintrat.
C.
Dagegen führt A._ beim Bundesgericht Beschwerde in Strafsachen mit dem Antrag, den Entscheid des Obergerichts aufzuheben und die Ausstandspflicht von Richard Jezler im gegen ihn gerichteten Strafverfahren festzustellen; eventuell sei die Sache zur Neubeurteilung der Ausstandsfrage an das Obergericht zurückzuweisen. Zur Begründung wird im Wesentlichen geltend gemacht, Richard Jezler habe mehrfach, insbesondere mit seinem Beweisergänzungsentscheid sowie mit der Anklageerhebung vom jeweils 15. Dezember 2016, krass gegen Verfahrensvorschriften verstossen und damit seine Voreingenommenheit bzw. fehlende Unparteilichkeit gegenüber A._ offenbart.
Richard Jezler, unter Verweis auf seine Stellungnahme vor dem Obergericht und den obergerichtlichen Entscheid, sowie das Obergericht, unter Verweis auf seinen Entscheid, verzichteten auf ergänzende Ausführungen.

considerations:
Erwägungen:
1.
1.1. Beim angefochtenen Entscheid handelt es sich um einen selbständig anfechtbaren, kantonal letztinstanzlichen (vgl. Art. 59 Abs. 1 lit. b i.V.m. Art. 380 StPO) Zwischenentscheid des Obergerichts des Kantons Schaffhausen, gegen den gemäss Art. 78 ff. in Verbindung mit Art. 92 BGG grundsätzlich die Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht offensteht.
1.2. Der Beschwerdeführer war am vorinstanzlichen Verfahren beteiligt. Im strafprozessualen Vorverfahren kann auch ein Staatsanwalt abgelehnt werden. Im Falle, dass einem entsprechenden Ausstandsgesuch stattzugeben ist, können sämtliche Prozesshandlungen unter Einschluss der Anklageerhebung, die bei Vorliegen des allfälligen Ausstandsgrundes ergangen sind, angefochten werden (vgl. Art. 60 Abs. 1 StPO). Der Beschwerdeführer hat damit ein aktuelles praktisches Interesse an der Aufhebung oder Änderung des angefochtenen Entscheids und ist deshalb zur Beschwerde berechtigt (vgl. Art. 81 Abs. 1 BGG; Urteil des Bundesgerichts 1B_419/2014 vom 27. April 2015 E. 1, nicht publ. in: <ref-ruling>, i.V.m. <ref-ruling> E. 3.2.2 S. 180; vgl. auch hinten E. 2.2).
1.3. Mit der Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG), prüft die bei ihm angefochtenen Entscheide aber grundsätzlich nur auf Rechtsverletzungen hin, die von den Beschwerdeführern geltend gemacht und begründet werden (vgl. Art. 42 Abs. 2 BGG). Erhöhte Anforderungen an die Begründung gelten, soweit die Verletzung von Grundrechten gerügt wird (Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 1.4.2 S. 254 mit Hinweisen). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG), es sei denn, dieser sei offensichtlich unrichtig oder beruhe auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG (vgl. Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.
2.1. Gemäss Art. 56 lit. f StPO tritt eine in einer Strafbehörde tätige Person in den Ausstand, wenn sie aus anderen Gründen, insbesondere wegen Freundschaft oder Feindschaft mit einer Partei oder deren Rechtsbeistand, befangen sein könnte. Bei dieser Bestimmung handelt es sich um eine Generalklausel, welche alle Ausstandsgründe erfasst, die in Art. 56 lit. a-e StPO nicht ausdrücklich vorgesehen sind. Sie entspricht Art. 30 Abs. 1 BV und Art. 6 Ziff. 1 EMRK. Danach hat jede Person Anspruch darauf, dass ihre Sache von einem unparteiischen, unvoreingenommenen und unbefangenen Richter ohne Einwirken sachfremder Umstände entschieden wird. Die Rechtsprechung nimmt Voreingenommenheit und Befangenheit an, wenn Umstände vorliegen, die bei objektiver Betrachtung geeignet sind, Misstrauen in die Unparteilichkeit des Richters zu erwecken. Solche Umstände können namentlich in einem bestimmten Verhalten des Richters begründet sein. Dabei ist nicht auf das subjektive Empfinden einer Partei abzustellen. Das Misstrauen in die Unvoreingenommenheit muss vielmehr in objektiver Weise begründet erscheinen. Es genügt, wenn Umstände vorliegen, die bei objektiver Betrachtung den Anschein der Befangenheit und Voreingenommenheit erwecken. Für die Ablehnung ist nicht erforderlich, dass der Richter tatsächlich befangen ist (<ref-ruling> E. 3.2.1 S. 179 mit Hinweisen).
2.2. Art. 30 Abs. 1 BV und Art. 6 Ziff. 1 EMRK sind bei der Ablehnung eines Staatsanwalts nur anwendbar, wenn er ausnahmsweise in richterlicher Funktion tätig wird, wie das bei Erlass eines Strafbefehls zutrifft. Amtet er jedoch als Strafuntersuchungsbehörde, beurteilt sich die Ausstandspflicht nach Art. 29 Abs. 1 BV. Wohl darf der Gehalt von Art. 30 Abs. 1 BV nicht unbesehen auf nicht richterliche Behörden bzw. auf Art. 29 Abs. 1 BV übertragen werden. Hinsichtlich der Unparteilichkeit des Staatsanwalts im Sinne von Unabhängigkeit und Unbefangenheit kommt Art. 29 Abs. 1 BV allerdings ein mit Art. 30 Abs. 1 BV weitgehend übereinstimmender Gehalt zu. Auch ein Staatsanwalt kann abgelehnt werden, wenn Umstände vorliegen, die objektiv geeignet sind, den Anschein der Befangenheit zu erwecken. Das gilt allerdings nur für das Vorverfahren. Nach Erhebung der Anklage wird die Staatsanwaltschaft dagegen wie die beschuldigte Person und die Privatklägerschaft zur Partei (Art. 104 Abs. 1 StPO; <ref-ruling> E. 3.2.2 S. 179 f.).
2.3. Gemäss Art. 61 lit. a StPO leitet die Staatsanwaltschaft das Verfahren bis zur Anklageerhebung. Sie gewährleistet insoweit eine gesetzmässige und geordnete Durchführung des Verfahrens (Art. 62 Abs. 1 StPO). Sie untersucht die belastenden und entlastenden Umstände mit gleicher Sorgfalt (Art. 6 Abs. 2 StPO). Zwar verfügt sie bei ihren Ermittlungen über eine gewisse Freiheit. Sie ist jedoch zu Zurückhaltung verpflichtet. Sie hat sich jeden unlauteren Vorgehens zu enthalten und sowohl die belastenden als auch die entlastenden Umstände zu untersuchen. Sie darf keine Partei zum Nachteil einer anderen bevorteilen (<ref-ruling> E. 2.2.1 S. 145 mit Hinweisen). Fehlerhafte Verfügungen und Verfahrenshandlungen des Staatsanwalts begründen für sich keinen Anschein der Voreingenommenheit. Anders verhält es sich, wenn besonders krasse oder wiederholte Irrtümer vorliegen, die eine schwere Verletzung der Amtspflichten darstellen (<ref-ruling> E. 3.2.2 S. 180 mit Hinweisen).
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt im Wesentlichen, der in seinem Fall zuständige Staatsanwalt habe mehrfach krasse Verfahrensfehler begangen. Hauptsächlich begründet er das damit, der Staatsanwalt habe einzelne seiner Beweisanträge sowie das Gesuch um Sistierung des gegen ihn gerichteten Strafverfahrens bis zum rechtskräftigen Abschluss der Strafuntersuchung gegen den von ihm verzeigten D._, der ursprünglich gegen ihn Strafanzeige erstattet hatte, abgelehnt und stattdessen unverzüglich gegen ihn Anklage erhoben. Erschwerend seien auch vereinzelte frühere Verfahrensmängel zu berücksichtigen.
3.2. Die vom Beschwerdeführer behaupteten Verfahrensmängel betreffen in erster Linie prozessuale Zwischenentscheide, die als solche weitgehend nicht oder nur beschränkt selbständig anfechtbar sind. Dies kann nicht dadurch umgangen werden, dass die analogen Rügen im Rahmen eines Ausstandsverfahrens erhoben werden. Nur schwerwiegende krasse oder wiederholte Verfahrensmängel sind in diesem Zusammenhang relevant. Andere, allenfalls im Strafverfahren massgebliche prozessuale Mängel sind (einzig) in diesem und nicht im Ausstandsverfahren geltend zu machen. Die Qualifikation allfälliger Fehler als Ausstandsgrund, d.h. der Charakter als schwerwiegender Mangel, muss als solcher offensichtlich sein bzw. die Unparteilichkeit oder Voreingenommenheit klar erkennen lassen. Trifft dies nicht zu, gibt es keinen Anlass für einen Ausstand des Staatsanwaltes. Die Vorinstanz hat die vom Beschwerdeführer behaupteten Verfahrensmängel schon ziemlich detailliert geprüft. Das verschafft diesem aber nicht das Recht, dass das Bundesgericht das ebenfalls tut bzw. auf die von ihm erhobenen Rügen nochmals vertieft eingeht. Das Bundesgericht hat einzig zu entscheiden, ob ein Ausstandsgrund vorliegt oder nicht.
3.3. Mit der Ankündigung der Anklageerhebung setzt die Staatsanwaltschaft den Parteien eine Frist für Beweisanträge (Art. 318 Abs. 1 StPO). Solche können nur abgelehnt werden, wenn sie Tatsachen betreffen, die unerheblich, offenkundig oder bereits bekannt oder erwiesen sind; abgelehnte Beweisanträge können im Hauptverfahren erneut gestellt werden (Art. 318 Abs. 2 StPO). In seinem Beweisergänzungsentscheid vom 15. Dezember 2016 wies der Staatsanwalt zwar etliche, nicht aber alle Anträge des Beschwerdeführers ab. Einzelne Beweisanträge wie die Einsichtnahme in bestimmte Akten und die Entgegennahme eingereichter Unterlagen zu den Akten hiess er gut. Die Beweisbegehren wurden mithin nicht integral abgelehnt und der Entscheid wurde Punkt für Punkt mit sachlichen Argumenten begründet, was gegen die Voreingenommenheit des Staatsanwaltes gegenüber dem Beschwerdeführer spricht. Vertiefter ist hier nicht darauf einzugehen, ob die Ablehnung der Beweisofferten rechtmässig war oder nicht, wie der Beschwerdeführer detailliert darzulegen versucht. Das liefe auf eine im Ausstandsverfahren unzulässige Überprüfung der Rechtmässigkeit des Beweisergänzungsentscheides des Staatsanwaltes hinaus. Auch die vom Beschwerdeführer in diesem Zusammenhang behauptete Gehörsverletzung und der angebliche Verstoss gegen den Grundsatz von Treu und Glauben sind nicht derart offensichtlich, dass darin ein Ausstandsgrund zu sehen wäre. Über die Zulässigkeit der Anklage wird das Strafgericht zu entscheiden haben (vgl. Art. 328 ff. StPO). Im Übrigen kann der Beschwerdeführer alle Beweisanträge vor dem Strafgericht nochmals stellen. Dieses wird gegebenenfalls konkret zu prüfen haben, ob die Ablehnung der Beweisanträge zu Recht erfolgte oder, wie der Beschwerdeführer geltend macht, seine Beweisofferten im Sinne der Gewährung und Pflicht zur Entgegennahme von Entlastungsbeweisen doch noch zu befolgen sein werden. Im heutigen Zeitpunkt ist in diesem Zusammenhang jedenfalls ein schwerwiegender Verfahrensmangel, der einen Ausstand zu begründen vermöchte, nicht ersichtlich.
3.4. Nach Art. 314 Abs. 1 lit. b StPO kann die Staatsanwaltschaft eine Untersuchung sistieren, wenn der Ausgang des Strafverfahrens von einem anderen Verfahren abhängt und es angebracht erscheint, dessen Ausgang abzuwarten. Dabei verfügt die Staatsanwaltschaft über ein gewisses Ermessen. Im vorliegenden Fall ist der Staatsanwalt offenbar bestrebt, das Strafverfahren gegen den Beschwerdeführer zügig voranzutreiben und eine Verzögerung zu vermeiden, die darauf zurückginge, dass der Beschwerdeführer erst spät eine Strafanzeige gegen die gleiche Person erhoben hat, die ihn ursprünglich im Zusammenhang mit dem Strafvorwurf in Sachen B._ AG selbst verzeigt hatte. Die hier massgebliche Strafuntersuchung gegen den Beschwerdeführer läuft schon seit einiger Zeit, und die Schlusseinvernahme in Sachen B._ AG fand am 8. September 2016 statt. Die dem Sistierungsgesuch zugrunde liegende Strafanzeige hat der Beschwerdeführer jedoch erst am 11. November 2016 erstattet, zwei Tage, nachdem ihm am 9. November 2016 der Staatsanwalt die Anklageerhebung beim Gericht in Aussicht und ihm Frist für allfällige Beweisanträge gesetzt hatte. Die Strafuntersuchung stand also bereits kurz vor ihrem Abschluss und der Beschwerdeführer vermag nicht nachvollziehbar zu erklären, weshalb er seine Anzeige, deren vorherige Erledigung er für die Fortführung des vorliegenden gegen ihn selbst gerichteten Strafverfahrens nunmehr als unerlässlich bezeichnet, nicht schon früher erstattet hat. Mit Blick auf das Beschleunigungsgebot bzw. im Hinblick auf eine beförderliche Erledigung des vorliegenden Strafverfahrens erscheint es daher nicht unausweichlich bzw. krass falsch, den Sistierungsantrag abzuweisen. Im Übrigen könnte auch das Sistierungsbegehren vor dem Strafgericht nochmals gestellt werden (vgl. insbes. Art. 329 Abs. 2 StPO). Ein schwerwiegender Verfahrensmangel liegt nicht vor.
3.5. Daran vermögen auch die übrigen konkreten Rügen des Beschwerdeführers nichts zu ändern. Im hier zu beurteilenden Ausstandsverfahren geht es, wie dargelegt (vgl. vorne E. 3.2), nicht darum, alle möglichen prozessualen Mängel vertieft zu prüfen. Da im vorliegenden Zusammenhang einzig schwerwiegende Verfahrensfehler von Belang sind, muss den Vorhaltungen des Beschwerdeführers auch nur auf entsprechende Relevanz hin nachgegangen werden. Auch eine gesamtheitliche Sicht unter Einbezug früherer Entscheide des Staatsanwaltes, wie sie der Beschwerdeführer verlangt, lässt schwerwiegende Verfahrensmängel, die einen Ausstandsgrund des Staatsanwalts zu belegen vermöchten, nicht erkennen. Ob einzelne Rügen allenfalls verspätet erhoben wurden, kann daher offenbleiben. So oder so gibt es keine Anhaltspunkte für persönliche Feindschaft, Voreingenommenheit oder Parteilichkeit bzw. solche sind nicht im Sinne des erforderlichen Grades des Anscheins der Befangenheit nachgewiesen. Damit besteht im Strafverfahren gegenüber dem Beschwerdeführer keine Ausstandspflicht des Staatsanwaltes.
4.
Die Beschwerde erweist sich als unbegründet und ist abzuweisen.
Bei diesem Verfahrensausgang wird der unterliegende Beschwerdeführer kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1, Art. 65 BGG). Eine Parteientschädigung ist nicht zuzusprechen (vgl. Art. 68 BGG).

rulings:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Schaffhausen, Vizepräsidentin, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 2. Juni 2017
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Merkli
Der Gerichtsschreiber: Uebersax