Hugging Face's logo

RLinf
/
RLinf-Pi0-Behavior

Safetensors
Model card Files
xet
Community
xusiforwork commited on
Commit
7a97435
·
1 Parent(s): 69fa702

add behavior openpi model

Browse files
Files changed (3) hide show
  1. config.json +7 -0
  2. model.safetensors +3 -0
  3. physical-intelligence/behavior/norm_stats.json +280 -0
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,7 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "action_dim": 32,
3
+ "action_horizon": 50,
4
+ "paligemma_variant": "gemma_2b",
5
+ "action_expert_variant": "gemma_300m",
6
+ "precision": "bfloat16"
7
+ }
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:053a36ec7ef28b0dc688f4a2cf92d44760ca3ed4f8b795db91983ca826c54bf8
3
+ size 7002873776
physical-intelligence/behavior/norm_stats.json ADDED
@@ -0,0 +1,280 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "norm_stats": {
3
+ "state": {
4
+ "mean": [
5
+ 0.005528242022747696,
6
+ -0.006034607700682514,
7
+ -0.003017448823725049,
8
+ 0.8651491164721232,
9
+ -1.1580727446904515,
10
+ -0.5376322115126977,
11
+ -2.1688232172278067e-6,
12
+ -0.2143704973724648,
13
+ 0.0006956202522368761,
14
+ 0.0029798900520290107,
15
+ -0.6970418499914469,
16
+ 0.14224419400866073,
17
+ 0.27148915455933664,
18
+ -0.09180549753473201,
19
+ -0.45905949158928866,
20
+ -0.041926089928334014,
21
+ 0.1376849910958431,
22
+ -0.607250342576329,
23
+ 0.1439955042713313,
24
+ 0.38672455731606,
25
+ 0.10087156117650523,
26
+ 0.0685744644876809,
27
+ 0.08142768948351178,
28
+ 0.0,
29
+ 0.0,
30
+ 0.0,
31
+ 0.0,
32
+ 0.0,
33
+ 0.0,
34
+ 0.0,
35
+ 0.0,
36
+ 0.0
37
+ ],
38
+ "std": [
39
+ 0.056052107280034034,
40
+ 0.056005643953770695,
41
+ 0.10325956264619239,
42
+ 0.21261994649351823,
43
+ 0.3882828394084867,
44
+ 0.1728163769173012,
45
+ 0.000039878670502344564,
46
+ 0.2968020921403018,
47
+ 0.10815908863552666,
48
+ 0.25527470874402897,
49
+ 0.5402593404951723,
50
+ 0.31811257303083895,
51
+ 0.39232018821631376,
52
+ 0.31157729900741216,
53
+ 0.412622916631265,
54
+ 0.1385360318379967,
55
+ 0.36906113669646395,
56
+ 0.5425992572436894,
57
+ 0.3748183059438376,
58
+ 0.4026186064480083,
59
+ 0.5039277642805359,
60
+ 0.04612371687122097,
61
+ 0.03128248076962123,
62
+ 0.0,
63
+ 0.0,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0,
68
+ 0.0,
69
+ 0.0,
70
+ 0.0
71
+ ],
72
+ "q01": [
73
+ -0.2548339193552733,
74
+ -0.26838834905028347,
75
+ -0.30250088104009626,
76
+ 0.4491673829317093,
77
+ -2.2343515890598296,
78
+ -1.0164547524929048,
79
+ -0.0005737704972969368,
80
+ -1.2753314906597137,
81
+ -0.17449991464614867,
82
+ -1.3362129625082015,
83
+ -1.5540125241875649,
84
+ -0.7293240619897843,
85
+ -0.5545052628934383,
86
+ -1.3853338589668274,
87
+ -1.460993131637573,
88
+ -0.7855261531054973,
89
+ -1.8500704498052598,
90
+ -1.6078423103094102,
91
+ -0.9082381152033806,
92
+ -0.43248636761009696,
93
+ -1.5707731323957443,
94
+ 0.0,
95
+ 6.936153220777896e-8,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0,
99
+ 0.0,
100
+ 0.0,
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0
105
+ ],
106
+ "q99": [
107
+ 0.26420332856774326,
108
+ 0.2496353199422358,
109
+ 0.30370153043866155,
110
+ 1.4545261125087736,
111
+ -0.3997565665543079,
112
+ 0.000017387539723858533,
113
+ 0.00026422516347374695,
114
+ 0.22768609554767608,
115
+ 0.597477652209997,
116
+ 0.8371276514530102,
117
+ 0.08292909098118542,
118
+ 2.037258177375791,
119
+ 1.0471985151290892,
120
+ 1.200211649835109,
121
+ 0.22935740969180984,
122
+ 0.17449998857825993,
123
+ 1.9432362729787827,
124
+ 0.07981940474286675,
125
+ 1.9645827717781035,
126
+ 1.0472014612197877,
127
+ 1.5230427904844281,
128
+ 0.09999999787583946,
129
+ 0.10000000149011612,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0,
135
+ 0.0,
136
+ 0.0,
137
+ 0.0,
138
+ 0.0
139
+ ]
140
+ },
141
+ "actions": {
142
+ "mean": [
143
+ 0.021841751724857975,
144
+ -0.0004241547821059357,
145
+ -0.003119454036675593,
146
+ 0.8649884277228196,
147
+ -1.157802540617664,
148
+ -0.5375820342792038,
149
+ 0.0,
150
+ -0.21449003914272438,
151
+ 0.0006947451411699321,
152
+ 0.0029608483412471823,
153
+ -0.6971091484277927,
154
+ 0.14242231602191513,
155
+ 0.27167293134317,
156
+ -0.09187105772292846,
157
+ 0.35126346719581353,
158
+ -0.45922978144760224,
159
+ -0.04193551717630778,
160
+ 0.13740818248741915,
161
+ -0.6074100411236156,
162
+ 0.14368531031810425,
163
+ 0.38690799448639984,
164
+ 0.1008614168620361,
165
+ 0.4019649798750501,
166
+ 0.0,
167
+ 0.0,
168
+ 0.0,
169
+ 0.0,
170
+ 0.0,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0,
174
+ 0.0
175
+ ],
176
+ "std": [
177
+ 0.09202569108946475,
178
+ 0.05053790498132262,
179
+ 0.10360950148300321,
180
+ 0.21266562040435974,
181
+ 0.3883433135219522,
182
+ 0.17288720998883983,
183
+ 0.0,
184
+ 0.2967786146647908,
185
+ 0.10817471591420934,
186
+ 0.2555980568644332,
187
+ 0.5402546969037822,
188
+ 0.31822701054532276,
189
+ 0.3918775079259329,
190
+ 0.31164490221212676,
191
+ 0.9362769460081388,
192
+ 0.4125550353359207,
193
+ 0.138535776857793,
194
+ 0.3693970040027433,
195
+ 0.5427037049815393,
196
+ 0.37537795866512885,
197
+ 0.40293998891450755,
198
+ 0.5043950287295654,
199
+ 0.9156546557940445,
200
+ 0.0,
201
+ 0.0,
202
+ 0.0,
203
+ 0.0,
204
+ 0.0,
205
+ 0.0,
206
+ 0.0,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0
209
+ ],
210
+ "q01": [
211
+ -0.34577315718233587,
212
+ -0.3338914528310299,
213
+ -0.2999999523162842,
214
+ 0.44999998807907104,
215
+ -2.234349250793457,
216
+ -1.016439781188965,
217
+ 0.0,
218
+ -1.2752903056144715,
219
+ -0.1745000034570694,
220
+ -1.3361571613669396,
221
+ -1.55393537402153,
222
+ -0.7320196968197823,
223
+ -0.5188940354347229,
224
+ -1.3834580819129945,
225
+ -1.0,
226
+ -1.4612456918478012,
227
+ -0.7855271366536617,
228
+ -1.8500958879232405,
229
+ -1.607841991186142,
230
+ -0.9045936581611633,
231
+ -0.4325007334291935,
232
+ -1.5707999467849731,
233
+ -1.0,
234
+ 0.0,
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0,
242
+ 0.0
243
+ ],
244
+ "q99": [
245
+ 0.3377151052325963,
246
+ 0.3242427695572375,
247
+ 0.2999999523162842,
248
+ 1.4545246136188505,
249
+ -0.4000000059604645,
250
+ 0.0,
251
+ 0.0,
252
+ 0.22768602156639098,
253
+ 0.5965342040061953,
254
+ 0.8371240192651669,
255
+ 0.08284494768083095,
256
+ 2.0374516035795187,
257
+ 1.0471980571746826,
258
+ 1.2002012119531626,
259
+ 1.0,
260
+ 0.22939554039835855,
261
+ 0.1745000034570694,
262
+ 1.9436919113874433,
263
+ 0.07976763369962572,
264
+ 1.9656632403850525,
265
+ 1.0471980571746826,
266
+ 1.5232406962752338,
267
+ 1.0,
268
+ 0.0,
269
+ 0.0,
270
+ 0.0,
271
+ 0.0,
272
+ 0.0,
273
+ 0.0,
274
+ 0.0,
275
+ 0.0,
276
+ 0.0
277
+ ]
278
+ }
279
+ }
280
+ }